[发明专利]用于从纺纱路线上的纤维的捆包中自动拾取纤维的设备和方法

权利要求书

1.用于从纤维的捆包中拾取纤维的拾取设备(4)，所述拾取设备(4) 包括：

臂(10)，所述臂(10)能够在所述捆包(A-D)的上方沿水平拾取轴 线(X)平移，并装备有能够从所述捆包的自由表面拾取纤维的拾取装置；

传送装置，所述传送装置能够将拾取到的纤维传送至后续工序，所述 传送装置操作性地连接于所述拾取装置；

致动装置，所述致动装置能够使所述臂(10)以受控的方式竖向运动；

第一控制装置，所述第一控制装置能够调节所述致动装置以基于限定 所述捆包的状态或所述拾取设备的状态的第一组参数的值来控制所述臂 (10)的竖向运动；

第二控制装置，所述第二控制装置能够调节所述致动装置以基于限定 所述捆包的另一状态或所述拾取设备的另一状态的第二组参数的值来控 制所述臂(10)的竖向运动；

启动装置，所述启动装置能够根据限定所述捆包的状态或所述拾取设 备的状态的一组选择参数的值来致动所述第一控制装置或所述第二控制 装置，以借助于所述第一控制装置或所述第二控制装置来调节所述致动装 置。

2.如权利要求1所述的拾取设备，其中，所述第一控制装置能够调节 所述致动装置以将所述臂(10)作用在所述捆包上的力保持恒定。

3.如权利要求1所述的拾取设备，其中，所述第二控制装置能够调节 所述致动装置以将所述臂(10)每次经过所述捆包的上方的平移保持恒定。

4.如权利要求1所述的拾取设备，其中，所述致动装置包括电动马达 (12)。

5.如权利要求4所述的拾取设备，其中，所述电动马达是同步反馈马 达。

6.如权利要求4所述的拾取设备，其中，所述第一控制装置和/或所 述第二控制装置包括所述电动马达(12)的反馈装置(13)。

7.如权利要求6所述的拾取设备，其中，所述反馈装置包括安装在所 述电动马达上的分解器和/或编码器。

8.如权利要求1所述的拾取设备，其中，所述启动装置能够检测所述 捆包的物理特性或所述拾取设备的运行状态并发送选择信号，并且所述启 动装置(26)能够选择所述第一控制装置或所述第二控制装置来调节所述 致动装置。

9.如权利要求8所述的拾取设备，

其中，所述致动装置包括电动马达(12)；以及

其中，所述第一控制装置和/或所述第二控制装置包括所述电动马达 (12)的反馈装置(13)；以及

其中，所述启动装置借助于存储装置(32)以及比较设备(34)连接 于所述反馈装置，所述存储装置(32)存储所述臂每次经过所述捆包的上 方的高度，所述比较设备(34)评估所述高度并根据所发现的用于所述高 度的值将选择信号发送至所述启动装置(26)。

10.如权利要求9所述的拾取设备，其中，所述比较设备(34)评估 高度变化量的在预设范围(I)内的可容度，并且在所述高度变化量落入所 述预设范围内的情况下，所述比较设备(34)发送致动信号至所述启动装 置(26)，所述启动装置(26)启动所述第二控制装置对于所述致动装置的 控制。

11.如权利要求9所述的拾取设备，其中，所述比较设备(34)评估 所述臂的高度以及所述高度是否低于预设最小值(L)，并发送另一选择信 号以致动所述启动装置(26)，所述启动装置(26)启动所述第一控制装置 对所述致动装置的调节。

12.如权利要求1所述的拾取设备，所述设备包括主控制装置，所述 主控制装置能够检测所述捆包的高度，并发送相应的信号至所述致动装置 以提升和/或降低所述臂，从而将所述拾取装置定位于适当的高度处，以从 各个所述捆包的自由的上表面上拾取一层纤维。