[发明专利]伺服马达驱动器的控制系统

权利要求书

1.一种伺服马达驱动器的控制系统，其特征在于包含：

一交流电源，为控制系统的输入电源；

一上位控制器，用以控制命令的下达；

一伺服驱动器模块，与交流电源、上位控制器相介接，接受市电单相或三相的交流电源的输入并使用脉波宽度调变策略来达到三相交流的脉波输出，接受上位控制器的命令设定；

一伺服马达模块，与伺服驱动器模块相介接使机械负载运转；

一q-轴电流振荡计数模块，与伺服马达模块相介接用以储存该伺服马达模块的q-轴电流命令或q-轴电流回授的讯号，并计算电流振荡次数及其振荡次数的平均值与标准差；

一频宽搜寻机制模块，与q-轴电流振荡计数模块及相介接，利用电流振荡次数的平均值与标准差来判断频宽的搜寻大小是否需要递增或是递减；

一控制器参数增益计算模块，与频宽搜寻机制模块及伺服驱动器模块相介接，根据整体系统的惯量与搜寻后的频宽大小来计算伺服驱动器模块内控制器的参数增益。

2.根据权利要求1所述的伺服马达驱动器的控制系统，其特征在于，该q-轴电流振荡计数模块利用移动时间窗数组的技巧，来储存伺服马达q-轴电流命令或q-轴电流回授的讯号，并计算电流振荡次数及其振荡次数的平均值与标准差。

3.根据权利要求2所述的伺服马达驱动器的控制系统，其特征在于，该伺服驱动系统发生振荡的次数方法，系根据电流斜率如发生正负号变化时，判断斜率符号值来计算：当斜率为正，斜率符号值=1；当斜率为负，斜率符号值=-1，如前后两次的斜率符号值的和为0则可计算振荡次数加一。

4.根据权利要求1所述的伺服马达驱动器的控制系统，其特征在于，该频宽搜寻机制模块判断方法为：

1) 当平均值超过一极大值，则将频宽的大小乘上K倍(0<K<1)衰减；

2) 当平均值连续N次达相同时(N为一正整数)，则将频宽的大小乘上J倍(0<J<1)衰减；

3) 当平均值非连续N次达相同时(N为一正整数)，则改由标准差的大小来决定频宽大小；

4) 当标准差大于一U值时(U为一正整数)，则将频宽的大小递减R赫兹的频率(R为一正整数)；

5) 当标准差小于一U值时(U为一正整数)，则将频宽的大小递减S赫兹的频率(S为一正整数)。

5.根据权利要求1所述的伺服马达驱动器的控制系统，其特征在于，该控制器参数增益计算模块与频宽搜寻机制模块及伺服驱动器模块相介接，系根据整体系统的惯量与搜寻后的频宽大小来计算控制器系统的参数增益。