[发明专利]移动式多自由度举升定位设备

说明书

一、技术领域：

本发明属于举升工具技术领域，主要涉及一种举升定位设备，特别是涉及一种移动式的多自由度的举升定位设备。

二、背景技术：  

在产品的生产装配和物料搬运过程中经常要对一些箱体类零部件或者包装箱进行装载、搬运、举升、定位、排放等操作，传统的方法大多采用叉车、吊车、举升机等设备配合人力实现，定位精度低，劳动强度大，只能满足零部件和物料移动、安装和摆放的一般要求，不能对操作对象实现翻转等角度移动，无法满足复杂的多角度安装定位作业要求。

传统方法中叉车的机动性好，自动化程度较高，可以搬运、举升的重量大，但其只能完成零部件的平移和垂直作业，摆放的定位精度低，适合对精度要求较低的场合。

机器人或机械手可以抓取物体并进行多个方向的移动，精度高，灵活性好，但机构复杂，实现困难。

液压升降台主要有直顶式和液压叉剪式两种，直顶式结构是通过液压缸推动升降平台沿下支架上的垂直轨道上下滑动来实现升降功能。叉剪式结构是通过液压缸推动相对应的两个叉杆，使叉杆之间的距离发生变化，进而使整个相互连接在一起的杆结构产生上下运动，使工作台上升。

液压升降台可以实现零部件的垂直举升，结构简单，但平移性能不好，被移动物体只能放置到举升工作台上，没有对物体的抓取作用力，为避免物体滑落，台面要保持水平，不能实现物体的角度翻转动作，也不能对举升后的物体位置的进行调整定位。

三、发明内容： 

1、发明目的：

本发明针对制造企业中自动化装配作业以及设备安装和物料精确移动定位的要求，提供了一种移动式多自由度举升定位设备，其目的在于满足物料移动、举升、翻转、精确定位的要求。

2、技术方案：

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种移动式多自由度举升定位设备，其特征在于：该设备包括一个由车轮、支撑油缸、下支架构成的可移动结构；下支架上方设有上支架，下支架和上支架之间设有一个叉架式升降机构，叉架式升降机构上设有叉架组件；上支架上设有能够实现角度翻转动作的翻转机构；翻转机构上方设有两套紧凑的平动机构，分别为横向移动机构和纵向移动机构；该设备上方为上工作台，上工作台内还安装有真空吸盘。

叉架组件主要由叉架杆、叉架连接轴和叉架滚轮组成，叉架组件的上部一端通过第二销轴铰接于上支架上，下部同侧的一端通过第一销轴铰接于下支架上，叉架组件上下部的另一端分别安装有叉架滚轮，在上支架和下支架框架纵向的内部两侧安装分别有叉架滚轮上滚道和叉架滚轮下滚道，叉架滚轮可在滚道内纵向滚动，升降油缸的一端与叉架连接轴连接，另一端与下支架连接。 

所述翻转机构由翻转油缸推动，翻转油缸一端设在上支架上，另一端设在翻转支架上，翻转支架与上支架之间通过翻转铰轴连接。

所述的横向移动机构包括横向移动框架、横向移动油缸和横向滑动副，横向滑动副设置在翻转支架的两侧，翻转支架的上方为横向移动框架，横向移动框架内部下方设有横向移动油缸。

所述的纵向移动机构包括纵向滑动副和纵向移动油缸，纵向滑动副设置在横向移动框架的外部，纵向移动油缸设置在上工作台下方。

在下支架的一端还设有推把，推把的中间设有控制箱，操纵杆设在控制箱上。

3、优点及效果： 

本发明提出的一种移动式多自由度举升定位设备，与现有技术相比优点如下： 

本发明克服了传统设备无抓取固定力，不能实现角度移动，举升定位不准确，劳动强度大的缺点，结构简单可靠，可实现自动操控，可以对箱体类零部件牢固抓取，移动运输，稳定举升，多角度精确定位。

四、附图说明：

图1为本发明三维结构示意图；

图2为本发明主要结构示意图；

图3为本发明主要结构。

附图标记说明：

1—真空吸盘；2—叉架组件；3—叉架滚轮；4—叉架滚轮上滚道；5—叉架连接轴；6—叉架滚轮下滚道；7—升降油缸；8—操纵机构；9—控制箱；10—推把；11—上工作台；12—纵向滑动副；13—纵向移动油缸；14—横向移动框架；15—横向移动油缸；16—翻转支架；17—横向滑动副；18—翻转油缸；19—翻转铰轴；20—上支架；21—叉架杆；22—下支架；23—车轮；24—支撑油缸；25—第一销轴；26—第二销轴。

五、具体实施方式： 

 下面结合附图对本发明做进一步的说明：