[发明专利]网络串级控制系统外反馈与内回路非确定性网络时延补偿法

权利要求书

1.网络串级控制系统外反馈与内回路非确定性网络时延补偿法，其特征在于该方法包括以下步骤：

(1).当主变送器节点被采样周期h₁触发时，将采用方式A进行工作；

(2).当主变送器节点将模型误差信号w₁(s)通过外反馈网络通路向主(副)控制器节点传输时，将采用方式B进行工作；

(3).当副变送器节点被采样周期h₂触发时，将采用方式C进行工作；

(4).当副变送器节点将副被控对象G₂(s)的输出信号Y₂(s)通过内反馈网络通路向主(副)控制器节点传输时，将采用方式D进行工作；

(5).当主(副)控制器节点被w₁(s)或(和)Y₂(s)触发时，将采用方式E进行工作；

(6).当主(副)控制器节点通过内前向网络通路将误差信号e₂(s)向执行器节点传输时，将采用方式F进行工作；

(7).当执行器节点被误差信号e₂(s)触发时，将采用方式G进行工作.

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式A的步骤包括：

A1：主变送器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₁；

A2：主变送器节点被触发后，对主被控对象G₁(s)的输出信号Y₁(s)和主被控对象的预估模型G_1m(s)的输出信号y_1m(s)进行采样；

A3：对Y₁(s)和y_1m(s)实施相减运算，得到模型误差信号w₁(s).

3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式B的步骤包括：

B1：主变送器节点将模型误差信号w₁(s)，通过外反馈网络通路向主(副)控制器节点传输.

4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式C的步骤包括：

C1：副变送器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₂；

C2：副变送器节点被触发后，对副被控对象G₂(s)的输出信号Y₂(s)进行采样.

5.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式D的步骤包括：

D1：副变送器节点将副被控对象G₂(s)的输出Y₂(s)的采样信号，通过内反馈网络通路向主(副)控制器节点传输.

6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式E的步骤包括：

E1：主(副)控制器节点工作于事件驱动方式；

E2：主(副)控制器节点被w₁(s)或(和)Y₂(s)触发；

E3：将系统给定信号R(s)与w₁(s)和m₁(s)实施相减运算，得到外回路系统误差信号e₁(s)；

E4：对e₁(s)实施主控制器C₁(s)运算，得到控制信号u₁(s)；

E5：将u₁(s)作为给定信号，作用于副控制器预估算法C_2m(s)与副被控对象预估模型G_2m(s)构成的负反馈回路，其输出为Y_cg2m(s)；再将Y_cg2m(s)作用于G_1m(s)，其输出为m₁(s)；

E6：将u₁(s)与来自内反馈网络通路的Y₂(s)相加减，得到内回路误差信号e₂(s).

7.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式F的步骤包括：

F₁：主(副)控制器节点通过内前向网络通路将误差信号e₂(s)向执行器节点传输.