[发明专利]基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构

权利要求书

1.一种基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，其特征在于：

包括：第一刚体（1）、第二刚体（2）、第三杆（3）、第四杆（4）；

其中第一刚体（1）一端与第二刚体（2）一端铰连，铰接点称为第一铰接点（5）；第三杆（3）一端与第一刚体（1）中间铰接，铰接点称为第二铰接点（6）；第三杆（3）另一端与第四杆（4）一端铰接，铰接点称为第三铰接点（7）；第四杆（4）另一端与第二刚体（2）中间通过铰链连接，铰接点称为第四铰接点（8）； 其中第一铰接点（5）到第二铰接点的距离（6）与第三铰接点（7）到第四铰接点（8）的距离相等，第二铰接点（6）到第三铰接点的距离（7）与第四铰接点（8）到第一铰接点（5）的距离相等；

在第一刚体（1）上还设有第五铰接点（9）；

在第三铰接点（7）和第五铰接点（9）之间通过铰接方式安装有直线移动副。

2.根据权利要求1所述的基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构，其特征在于：上述直线移动副为液压缸驱动装置或气压缸驱动装置或丝杠直线移动装置。