[发明专利]网络串级控制系统前向通路时变性网络时延补偿方法有效
申请号: | 201010557531.2 | 申请日: | 2010-11-18 |
公开(公告)号: | CN101986229B | 公开(公告)日: | 2013-03-27 |
发明(设计)人: | 杜锋;杜文才 | 申请(专利权)人: | 海南大学 |
主分类号: | H04L7/00 | 分类号: | H04L7/00;G05B19/418 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 570228 海南*** | 国省代码: | 海南;66 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 网络 控制系统 通路 变性 补偿 方法 | ||
1.网络串级控制系统前向通路时变性网络时延补偿方法,其特征在于该方法包括以下步骤:
(1).当主变送或控制器节点被采样周期h1触发时,将采用方式A进行工作;
(2).当主变送或控制器节点将误差信号e0(s)通过外前向网络通路向副变送或控制器节点传输时,将采用方式B进行工作;
(3).当副变送或控制器节点被采样周期h2触发时,将采用方式C进行工作;
(4).当副变送或控制器节点被误差信号e0(s)触发时,将采用方式D进行工作;
(5).当副变送或控制器节点将误差信号e1(s)通过内前向网络通路向执行器节点传输时,将采用方式E进行工作;
(6).当执行器节点被信号e1(s)触发时,将采用方式F进行工作;
所述方式A的步骤包括:
A1:主变送或控制器节点工作于时间驱动方式,其触发采样周期为h1;
A2:主变送或控制器节点被触发后,对主被控对象G1(s)的输出信号Y1(s)进行采样;
A3:将系统给定信号R(s)与Y1(s)相加减,得到外回路误差信号e0(s);
所述方式B的步骤包括:
B1:主变送或控制器节点将误差信号e0(s),通过外前向网络通路向副变送或控制器节点传输;
所述方式C的步骤包括:
C1:副变送或控制器节点工作于时间驱动方式,其触发采样周期为h2;
C2:副变送或控制器节点被触发后,对副被控对象G2(s)的输出信号Y2(s)和副被控对象的预估模型G2m(s)的输出信号y2m(s)进行采样;
C3:对Y2(s)和y2m(s)实施相减运算,得到模型偏差信号w2(s);
所述方式D的步骤包括:
D1:误差信号e0(s)触发副变送或控制器节点,此时的副变送或控制器节点工作于事件驱动方式;
D2:将e0(s)作为给定信号与w2(s)相减,得到误差信号e1(s);
所述方式E的步骤包括:
E1:副变送或控制器节点将误差信号e1(s),通过内前向网络通路向执行器节点传输;
所述方式F的步骤包括:
F1:执行器节点工作于事件驱动方式;
F2:执行器节点被误差信号e1(s)触发;
F3:将e1(s)与Y1(s)相减,得到误差信号e2(s);
F4:对e2(s)实施控制算法C 1(s),其输出信号为u1(s);
F5:将u1(s)与Y2(s)相减,得到误差信号e3(s);
F6:对e3(s)实施控制算法C2(s),其输出信号为u2(s);
F7:将u2(s)作为驱动信号,对副被控对象G2(s)实施控制,从而改变G2(s)的状态,进而改变G1(s)的状态,实现对G1(s)与G2(s)的控制作用;
F8:完成副被控对象的预估模型G2m(s)的输出y2m(s)的计算。
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