[发明专利]网络串级控制系统前向通路时变性网络时延补偿方法

权利要求书

1.网络串级控制系统前向通路时变性网络时延补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 

(1).当主变送或控制器节点被采样周期h₁触发时，将采用方式A进行工作； 

(2).当主变送或控制器节点将误差信号e₀(s)通过外前向网络通路向副变送或控制器节点传输时，将采用方式B进行工作； 

(3).当副变送或控制器节点被采样周期h₂触发时，将采用方式C进行工作； 

(4).当副变送或控制器节点被误差信号e₀(s)触发时，将采用方式D进行工作； 

(5).当副变送或控制器节点将误差信号e₁(s)通过内前向网络通路向执行器节点传输时，将采用方式E进行工作； 

(6).当执行器节点被信号e₁(s)触发时，将采用方式F进行工作； 

所述方式A的步骤包括： 

A1：主变送或控制器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₁； 

A2：主变送或控制器节点被触发后，对主被控对象G₁(s)的输出信号Y₁(s)进行采样； 

A3：将系统给定信号R(s)与Y₁(s)相加减，得到外回路误差信号e₀(s)； 

所述方式B的步骤包括： 

B1：主变送或控制器节点将误差信号e₀(s)，通过外前向网络通路向副变送或控制器节点传输； 

所述方式C的步骤包括： 

C1：副变送或控制器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₂； 

C2：副变送或控制器节点被触发后，对副被控对象G₂(s)的输出信号Y₂(s)和副被控对象的预估模型G_2m(s)的输出信号y_2m(s)进行采样； 

C3：对Y₂(s)和y_2m(s)实施相减运算，得到模型偏差信号w₂(s)； 

所述方式D的步骤包括： 

D1：误差信号e₀(s)触发副变送或控制器节点，此时的副变送或控制器节点工作于事件驱动方式； 

D2：将e₀(s)作为给定信号与w₂(s)相减，得到误差信号e₁(s)； 

所述方式E的步骤包括： 

E1：副变送或控制器节点将误差信号e₁(s)，通过内前向网络通路向执行器节点传输； 

所述方式F的步骤包括： 

F1：执行器节点工作于事件驱动方式； 

F2：执行器节点被误差信号e₁(s)触发； 

F3：将e₁(s)与Y₁(s)相减，得到误差信号e₂(s)； 

F4：对e₂(s)实施控制算法C ₁(s)，其输出信号为u₁(s)； 

F5：将u₁(s)与Y₂(s)相减，得到误差信号e₃(s)； 

F6：对e₃(s)实施控制算法C₂(s)，其输出信号为u₂(s)； 

F7：将u₂(s)作为驱动信号，对副被控对象G₂(s)实施控制，从而改变G₂(s)的状态，进而改变G₁(s)的状态，实现对G₁(s)与G₂(s)的控制作用； 

F8：完成副被控对象的预估模型G_2m(s)的输出y_2m(s)的计算。