[发明专利]一种网络串级控制系统随机性网络时延的补偿方法

权利要求书

1.一种网络串级控制系统随机性网络时延的补偿方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

(1).当主变送器节点被采样周期h₁触发时，将采用方式A进行工作；

(2).当主变送器节点将模型误差信号w₁(s)通过外反馈网络通路向主控制器节点传输时，将采用方式B进行工作；

(3).当副变送器节点被采样周期h₂触发时，将采用方式C进行工作；

(4).当副变送器节点将模型误差信号w₂(s)通过内反馈网络通路向副控制器节点传输时，将采用方式D进行工作；

(5).当主控制器节点被模型误差信号w₁(s)触发时，将采用方式E进行工作；

(6).当主控制器节点通过外前向网络通路将控制信号u₁(s)向副控制器节点传输时，将采用方式F进行工作；

(7).当副控制器节点被模型误差信号w₂(s)或(和)控制信号u₁(s)所触发时，将采用方式G进行工作；

(8).当副控制器节点通过内前向网络通路将控制信号u₂(s)向执行器节点传输时，将采用方式H进行工作；

(9).当执行器节点被控制信号u₂(s)触发时，将采用方式I进行工作.

2.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式A的步骤包括：

A1：主变送器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₁；

A2：主变送器节点被触发后，对主被控对象G₁(s)的输出信号Y₁(s)和主被控对象的预估模型G_1m(s)的输出信号y_1m(s)进行采样；

A3：对Y₁(s)和y_1m(s)实施相减运算，得到模型误差信号w₁(s).

3.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式B的步骤包括：

B1：主变送器节点将模型误差信号w₁(s)，通过外反馈网络通路向主控制器节点传输.

4.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式C的步骤包括：

C1：副变送器节点工作于时间驱动方式，其触发采样周期为h₂；

C2：副变送器节点被触发后，对副被控对象G₂(s)的输出信号Y₂(s)和副被控对象的预估模型G_2m(s)的输出信号y_2m(s)进行采样；

C3：对Y₂(s)和y_2m(s)实施相减运算，得到模型误差信号w₂(s).

5.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式D的步骤包括：

D1：副变送器节点将模型误差信号w₂(s)，通过内反馈网络通路向副控制器节点传输.

6.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式E的步骤包括：

E1：主控制器节点工作于事件驱动方式，并被来自外反馈网络通路的模型误差信号w₁(s)触发；

E2：将系统给定信号R(s)与w₁(s)和m₁(s)实施相减运算，得到外回路系统误差信号e₁(s)；

E3：对e₁(s)实施主控制算法C₁(s)，得到控制信号u₁(s)；

E4：将u₁(s)作用于补偿单元C_2mG_2mG_1m/(1+C_2mG_2m)，其输出信号为m₁(s).

7.根据权利要求1所述的补偿方法，其特征在于所述方式F的步骤包括：

F1：主控制器节点将控制信号u₁(s)，通过外前向网络通路向副控制器节点传输.