[发明专利]基于航天器内运动体视频图像变化转化为检测微重力的方法

权利要求书

1.一种基于航天器内运动体视频图像变化转化为检测微重力的方法，其特征在于，包括以下步骤：

①取微重力状态下航天器内运动体在某一个瞬间时段采集的两张或者两组视频图像，或者采集的两张以上或者两组以上视频图像，作为微重力检测片段用帧序列截成一幅幅图片；

②标注运动体质心坐标；

③预估运动体的长度，并在质心坐标计算1个单位长度在实际长度；

④通过质心坐标以及计算出的航天器内运动体的加速度。

2.根据权利要求1所述的基于航天器内运动体视频图像变化转化为检测微重力的方法，其特征在于，所述的视频图像，在坐标标定过程中选择世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系；世界坐标系(X_w，Y_w，Z_w)，这是用来描述摄像机的位置的参照坐标；摄像机坐标系(X_c，Y_c，Z_c)以摄像机镜头光心O_c为坐标原点，X_cY_c轴平行于图像平面，Z_c轴垂直于图像平面；图像坐标系为两维平面坐标，Z_c轴与图像平面的交点在图像坐标系上的坐标为(u₀，v₀)，即摄像机的基准点，该点位于图像平面的中心处，摄像机基准点坐标需要标定两个参数为：摄像机镜头光心O_c与基准点之间的距离就是焦距f。

3.根据权利要求1或2所述的基于航天器内运动体视频图像变化转化为检测微重力的方法，其特征是，所述的视频图像，是指在同步运行轨道上检测的采集图像。

4.根据权利要求3所述的基于航天器内运动体视频图像变化转化为检测微重力的方法，其特征是，所述的视频图像，通过正前正上正左三个摄像机同步摄像，并截取同一时间的图片三张，并截取三个间隔时间相等的时间点，即通过图片测量出坐标，获取间距，通过间距计算获得。