[发明专利]角冲击台控制系统

权利要求书

1.一种角冲击台控制系统，其特征在于：该系统包括主控制系统、从运动控制系统和波形控制系统三部分，

(1)主运动控制系统包括主电机控制器、主电机、光栅，主电机控制器控制主电机旋转，主电机带动光栅和波形反馈控制系统中的波形反馈标准传感器同步旋转，光栅的测量信号反馈给主电机控制器，形成主运动控制系统的闭环控制；

(2)从运动控制系统包括从电机控制器、从电机、编码器，从电机控制器接收主电机控制器发出的运动控制信号，控制从运动控制系统进行运动跟随，从电机控制器控制从电机旋转，从电机带动编码器同步旋转，编码器的输出信号送入从电机控制器，形成从运动系统的闭环控制；

(3)波形反馈控制系统包括控制计算机、波形控制器，波形反馈标准传感器，波形反馈标准传感器的输出信号反馈给波形反馈控制系统中的波形控制器，波形控制器的输出送入主电机控制器，波形控制器通过测量解算波形反馈标准传感器的输出信号与控制计算机给定的目标值比较，换算成相应的控制电压信号，重新计算输入的控制电压信号，送入主电机控制器，形成运动波形的反馈控制。

2.根据权利1要求所述的角冲击台控制系统，其特征在于：所述的波形反馈控制系统中的控制计算机控制主运动控制系统运动或控制从运动控制系统运动。

3.根据权利1要求所述的角冲击台控制系统，其特征在于：在进行匀速角运动测量时，该系统包括主控制系统、从运动控制系统二部分，

(1)主运动控制系统包括主电机控制器、主电机、光栅，主电机控制器控制主电机旋转，主电机带动光栅同步旋转，光栅的测量信号反馈给主电机控制器，形成主运动控制系统的闭环控制；

(2)从运动控制系统包括从电机控制器、从电机、编码器，从电机控制器接收主电机控制器发出的运动控制信号，控制从运动控制系统进行运动跟随，从电机控制器控制从电机旋转，从电机带动编码器同步旋转，编码器的输出信号送入从电机控制器，形成从运动系统的闭环控制。

4.根据权利1要求所述的角冲击台控制系统，其特征在于：在测量角度小于360度时，该系统包括主控制系统和波形控制系统二部分，

(1)主运动控制系统包括主电机控制器、主电机、光栅，主电机控制器控制主电机旋转，主电机带动光栅和波形反馈控制系统中的波形反馈标准传感器同步旋转，光栅的测量信号反馈给主电机控制器，形成主运动控制系统的闭环控制；

(2)波形反馈控制系统包括控制计算机、波形控制器，波形反馈标准传感器，波形反馈标准传感器的输出信号反馈给波形反馈控制系统中的波形控制器，波形控制器的输出送入主电机控制器，波形控制器通过测量解算波形反馈标准传感器的输出信号与控制计算机给定的目标值比较，换算成相应的控制电压信号，重新计算输入的控制电压信号，送入主电机控制器，形成运动波形的反馈控制。

5.根据权利1、2或4要求所述的角冲击台控制系统，其特征在于：所述的波形控制器通过测量解算波形反馈标准传感器的输出信号与控制计算机给定的目标值比较，不断地计算修正输入控制电压信号，直到反馈标准传感器的输出信号波形与设定的目标值波形误差控制在所需的范围内，测量记录下此时测量系统测量到的波形信息。

6.根据权利1、2或4要求所述的角冲击台控制系统，其特征在于：所述的波形反馈标准传感器的输出信号可以是与角位移相关的电压信号、与角速度相关的电压信号或与角加速度相关的电压信号。

7.根据权利1、2、或4要求所述的角冲击台控制系统，其特征在于：波形反馈标准传感器可以是角位移传感器、角速度传感器、角加速度传感器或线加速度传感器。