[发明专利]六自由度并联解耦机构

权利要求书

1.一种六自由度并联解耦机构，其特征在于：由支撑框(1)、X向坐标传动机构、Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构组成；

所述X向坐标传动机构设置有X向移动副(X2)，该X向移动副(X2)的固定导轨(1a)与所述支撑框(1)固定在一起，X向移动副(X2)的滑动标尺(1b)穿过所述固定导轨(1a)，所述滑动标尺(1b)上安装有第一关节(3)，滑动标尺(1b)经第一关节(3)铰接在第一摆杆(4)的前端，该第一摆杆(4)的尾端安装有第二关节(5)，第一摆杆(4)经第二关节(5)铰接在第二摆杆(6)的一端，该第二摆杆(6)的另一端(D)安装有球头关节，所述第一摆杆(4)和第二摆杆(6)所在的平面(a)与所述滑动标尺(1b)相垂直；

所述Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构与X向坐标传动机构的结构一致，其区别在于；

所述X向移动副(X2)的固定导轨(1a)和滑动标尺(1b)与X轴平行布置；

所述Y向移动副(Y2)的固定导轨(2a)和滑动标尺(2b)与Y轴平行布置；

所述Z向移动副(Z2)的固定导轨(3a)和滑动标尺(3b)与Z轴平行布置。

2.根据权利要求1所述的六自由度并联解耦机构.其特征在于：所述支撑框(1)设置有X平面、Y平面和Z平面，所述X平面、Y平面和Z平面互相垂直，且所述X平面与X轴垂直，Y平面与Y轴垂直，Z平面与Z轴垂直。

3.根据权利要求1所述的六自由度并联解耦机构，其特征在于：所述第一关节(3)安装有角位移传感器，所述第二关节(5)也安装有角位移传感器。