[发明专利]光纤陀螺温度漂移建模及误差补偿方法

权利要求书

1.一种光纤陀螺温度漂移建模及误差补偿方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）获取学习样本并对样本进行去噪处理

以不同温度变化速率下的光纤陀螺原始输出信号为样本，并使用提升小波滤波方法对光纤陀螺原始输出信号进行去噪处理；

（2）建立基于温度梯度的光纤陀螺温度漂移误差补偿模型

建立以温度梯度为自变量，当前时刻与前一时刻光纤陀螺原始输出信号之差为因变量的二阶数学模型，通过对不同温度变化速率下采集的光纤陀螺输出信号样本进行拟合来确定不同温度变化速率下的二阶数学模型的参数；

（3）建立基于温度变化速率的参数公式以确定温度变化速率与光纤陀螺温度漂移误差补偿模型的各项参数的关系

在步骤（1）得到的学习样本和步骤（2）得到的不同温度变化速率下的二阶数学模型的参数的基础上，建立以温度变化速率为自变量，上述模型中各项参数为因变量的高阶数学公式；

（4）对光纤陀螺原始输出信号进行温度漂移补偿

在测得当前温度变化速率之后，将温度变化速率输入到步骤（3）得到的数学公式中，计算得出光纤陀螺温度漂移误差补偿模型的各项参数，即利用光纤陀螺温度漂移误差补偿模型来求出温度漂移差值，以对光纤陀螺仪进行温度补偿。

2.根据权利要求1所述的光纤陀螺温度漂移建模及误差补偿方法，其特征在于，步骤（1）中所述不同温度变化速率分别为1℃/m，5℃/m，8℃/m，10℃/m，在以上特征温度变化率的情况下采集光纤陀螺的原始输出数据。

3.根据权利要求1所述的光纤陀螺温度漂移建模及误差补偿方法，其特征在于，步骤（2）中所述的建立基于温度梯度的光纤陀螺温度漂移误差补偿模型，是以前一时刻光纤陀螺壳体温度与前一时刻外部环境温度之差即温度梯度为自变量，以当前时刻与前一时刻光纤陀螺原始输出信号之差为因变量而建立的二阶数学模型。

4.根据权利要求1所述的光纤陀螺温度漂移建模及误差补偿方法，其特征在于，步骤（3）中所述建立基于温度变化速率的参数公式以确定温度变化速率与光纤陀螺温度漂移误差补偿模型的各项参数的关系，是以温度变化速率为自变量，以步骤（2）中所述光纤陀螺温度漂移误差补偿模型的各项参数为因变量而建立的高阶数学模型。

5.根据权利要求1所述的光纤陀螺温度漂移建模及误差补偿方法，其特征在于，步骤（4）中所述的对光纤陀螺原始输出信号进行温度漂移补偿是以温度变化速率为自变量，以光纤陀螺温度漂移误差补偿模型中各项参数为因变量的高阶数学公式；在利用光纤陀螺温度漂移误差补偿模型求得温度漂移差值之后，将求得的温度漂移差值与前一时刻光纤陀螺输出信号相加，得到光纤陀螺温度漂移的补偿值，然后再用当前时刻的光纤陀螺输出信号减去得到的光纤陀螺温度漂移的补偿值，即对光纤陀螺仪进行了温度补偿。