[发明专利]一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法

权利要求书

1.一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法，将L₂有界不确定性鲁棒最优控制理论和H_∞滤波器引入惯导系统的初始对准过程，其特征在于包括：

a：根据惯导系统误差状态方程的数学模型

x·=Ax+B2vy=Cx+Dv]]>

选择辅助反馈控制向量u、确定辅助矩阵B₁。

确定maxmin指标：其中Q半正定；

b：利用L₂有界不确定性系统线性二次鲁棒最优控制的理论求取状态反馈解，确定状态反馈矩阵K₁；

c：在初始对准过程中，利用改进的H_∞滤波器实时递推计算惯导系统的误差状态向量；

d：H_∞滤波器得到的误差状态向量估计值与状态反馈矩阵K₁相乘，反馈回初始对准回路，形成闭环控制系统；

e：系统收敛后得到三个失准角φ_E、θ_N、φ_U。对于捷联惯导系统，修正捷联矩阵，完成数学平台的初始对准。

2.如权利要求1所述的一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法，其特征在于，所述步骤a中矩阵的选择必须满足以下条件：(A，B₁)能控或者能镇定，(A，C)能观，(A，Q)能观。

3.如权利要求1所述的一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法，其特征在于，所述步骤b中需构造一个实对称矩阵P，使

4.如权利要求3所述的一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法，其特征在于，所述实对称矩阵P和选定的参数η需满足代数Riccati方程：

PA+A^TP+Q-P(B₁B₁^T-B₂η^-1B₂^T)P＝0。

5.如权利要求4所述的一种鲁棒最优意义下的惯导快速初始对准方法，其特征在于，所述实对称矩阵P和选定的参数η、矩阵U(η)需满足Lyapunov方程：

[A-(B₁B₁^T-B₂η^-1B₂^T)P]^TU(η)+U(η)[A-(B₁B₁^T-B₂η^-1B₂^T)P]+[η^-1B₂^TP]^T[η^-1B₂^TP]＝0。