[发明专利]蜥蜴式四足机器人无效
| 申请号： | 201010569579.5 | 申请日： | 2010-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN102030049A | 公开（公告）日： | 2011-04-27 |
| 发明（设计）人： | 路懿;张秀礼 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所 13102 | 代理人： | 鄂长林 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 蜥蜴 式四足 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种蜥蜴式四足机器人，包括一个机架(1)和四个结构相同的含两自由度的足装置，其特征是：所述机架(1)为矩形立方体结构，沿其长度方向两侧分别开有两组通孔，分别与四个足装置联接，所述第一个足装置由第一个摆动机构和第一个回转机构组成，其中：
所述第一个摆动机构中，摆腿(2-1)上端与摆架(5-1)一端转动联接，摆腿(2-1)中部与活塞杆(3-1)一端转动联接，摆腿(2-1)下端与地面接触，摆架(5-1)另一端与液压缸(4-1)球铰联接，活塞杆(3-1)与液压缸(4-1)同轴联接，活塞杆(3-1)相对液压缸(4-1)伸缩运动，驱动摆腿(2-1)相对摆架(5-1)的往复摆动；
所述第一个回转机构中，机架(1)与摆架(5-1)转动联接，机架(1)与电动机(6-1)固定连接，摆架(5-1)与电动机(6-1)同轴联接，电动机(6-1)驱动摆架(5-1)带动第一个摆动机构相对机架(1)作0-200度转动。
2.根据权利要求1所述的蜥蜴式四足机器人，其特征是：所述摆腿(2-1)为三角形板结构，其上端开有两个孔，分别与摆架(5-1)和活塞杆(3-1)转动联接。
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