[发明专利]一种履带式工程车辆的行走总成和控制方法

权利要求书

1.一种履带式工程车辆的行走总成，包括行走机构和液压系统，其特征在于，还包括控制器，所述行走机构包括车架和四个履带，四个所述履带横向顺序排列，两个所述履带位于车架的左侧，另外两个所述履带位于车架的右侧；

所述液压系统包括四个液压泵和四个液压马达；所述四个液压马达分别驱动四个所述履带，所述四个液压泵和四个液压马达一一对应，并分别通过液压油路相连；所述控制器的输出端与每个液压泵的变量控制机构的控制端相连。

2.根据权利要求1所述的履带式工程车辆的行走总成，其特征在于，还包括四个转速传感器，四个所述转速传感器与四个所述液压马达相对应，用于获得相对应液压马达的实际输出转速；四个所述转速传感器均与所述控制器的输入端相连。

3.根据权利要求1或2所述履带式工程车辆的行走总成，其特征在于，所述液压马达的变量控制机构的控制端均与所述控制器的输出端相连。

4.根据权利要求2所述的履带式工程车辆的行走总成，其特征在于，所述液压系统还包括控制油路，所述控制油路包括变速开关电磁阀；所述液压马达的变量控制机构的控制油口通过所述变速开关电磁阀与控制油源相通；所述控制器的输出端与所述变速开关电磁阀的控制端相连。

5.根据权利要求4所述的履带式工程车辆的行走总成，其特征在于，每个液压马达还包括与其输出轴相对应的制动器，所述制动器包括制动液压缸；所述控制油路还包括刹车开关电磁阀，所述制动液压缸通过所述刹车开关电磁阀与所述控制油源相通；所述控制器的输出端与所述刹车开关电磁阀的控制端相连。

6.根据权利要求5所述的履带式工程车辆的行走总成，其特征在于，所述液压缸的有杆腔通过所述刹车开关电磁阀与所述控制油源相通，无杆腔内支撑有弹簧。

7.一种履带式工程车辆的控制方法，所述履带式工程车辆包括权利要求1所述的履带式工程车辆的行走总成；该方法包括：

分别确定所述四个液压马达的预定输出转速；

根据所述预定输出转速，通过控制器分别控制所述四个液压泵的排量，进而改变所述四个液压马达的实际输出转速。

8.根据权利要求7所述的履带式工程车辆的控制方法，其特征在于，

在需要履带式工程车辆直线行驶时，所述四个液压马达的预定输出转速相等；

在需要履带式工程车辆转向行驶时，使驱动车架左侧的所述履带的液压马达的预定输出转速与驱动车架右侧的所述履带的液压马达的预定输出转速之间具有预定的差别。

9.根据权利要求7或8所述的履带式工程车辆的控制方法，其特征在于，所述行走总成还包括四个转速传感器，四个所述转速传感器与四个所述液压马达相对应，用于获得相对应液压马达的实际输出转速；四个所述转速传感器均与所述控制器的输入端相连；

该方法还包括：

所述控制器根据四个所述转速传感器获得的所述四个液压马达的实际输出转速，判断所述四个液压马达的实际输出转速是否符合预定的要求，如果否，则调整预定液压泵的排量。