[发明专利]轮式底盘制动控制方法、系统及具有该控制系统的起重机

权利要求书

1.轮式底盘制动控制方法，用于控制行车制动装置和辅助制动装置，其特征在于，获取行车制动扭矩信号，并根据所述行车制动扭矩信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。

2.根据权利要求1所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号：判断制动踏板行程是否大于预设的自由行程，若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。

3.根据权利要求2所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取车轮制动信号，并根据车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电磁阀控制行车制动装置。

4.根据权利要求2所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取手刹制动信号和车轮制动信号，并根据手刹制动信号和车轮制动信号判断是否已启动应急制动且车轮为未抱死状态，若是，则输出调整所述辅助制动装置输出最大制动扭矩的控制信号。

5.根据权利要求1所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，根据主动操纵开关信号输出启动所述辅助制动装置的控制信号。

6.根据权利要求5所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取油门踏板信号，并同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是，则输出启动所述辅助制动装置的控制信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取车轮制动信号和蓄电池电压信号，并根据所述车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态和/或判断所述蓄电池电压信号是否低于电压安全值，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控制信号及报警信号。

8.根据权利要求7所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取变速箱油温信号，并判断所述变速箱油温信号是否大于预设油温安全值，若是，则输出关停变速箱制动装置的控制信号及报警信号。

9.根据权利要求7所述的轮式底盘制动控制方法，其特征在于，还获取车速信号，并判断所述车速信号是否小于预设车速安全值，若是，则输出关停电涡流制动装置的控制信号。

10.轮式底盘制动控制系统，包括行车制动装置和辅助制动装置，其特征在于，还包括：

信号采集装置，获取行车制动扭矩信号；

控制器，根据所述行车制动扭矩信号输出启动控制信号至所述辅助制动装置。

11.根据权利要求10所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置根据制动踏板行程获取行车制动扭矩信号：判断制动踏板行程是否大于预设的自由行程，若是，则获取相应的行车制动扭矩信号。

12.根据权利要求11所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置还获取车轮制动信号，所述控制器根据车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停所述辅助制动装置的控制信号，并启动ABS电磁阀控制行车制动装置。

13.根据权利要求11所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，还包括手刹制动装置，所述信号采集装置还获取手刹制动信号和车轮制动信号，所述控制器根据手刹制动信号和车轮制动信号判断是否已启动应急制动且车轮为未抱死状态，若是，则输出控制信号至所述辅助制动装置，以调整所述辅助制动装置输出最大制动扭矩。

14.根据权利要求10所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，还包括：

辅助制动使能开关，用于输出主动操纵开关信号至所述控制器；所述控制器根据所述主动操纵开关信号输出启动控制信号至所述辅助制动装置。

15.根据权利要求13所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置还获取油门踏板信号，所述控制器同步判断是否处于未启动油门踏板状态，若是，则输出启动控制信号至所述辅助制动装置。

16.根据权利要求10至15中任一项所述的轮式底盘制动控制系统，其特征在于，所述信号采集装置还获取车轮制动信号，所述控制器根据所述车轮制动信号判断车轮是否为抱死状态，若是，则输出关停控制信号至所述辅助制动装置。