[发明专利]柔性抓取装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓取装置，尤其涉及一种应用于机器人上的柔性抓取装置。

背景技术

柔性抓取装置广泛应用于工业机器人上，该柔性抓取装置使用时装设于机器人的机械手臂上或与驱动装置的一个驱动轴固接，用以实现对工件的自动抓取和放置。然而，取放工件时，一般的柔性抓取装置无法自动对准待取放工件的中心位置，同时，限于工件产品本身和现场环境的要求，当取放一些壳体类工件时，一般的的柔性抓取装置无法在水平面内具备一定的柔性以实现定位和找准要求。

发明内容

鉴于上述情况，有必要提供一种可自动对心且可实现快速定位的柔性抓取装置。

一种柔性抓取装置，其包括夹爪组件及柔性机构，该柔性机构包括柔性座、滑块及滑轴；该柔性座上开设有安装槽，该滑块可滑动地装设于该柔性座的安装槽内，并与该滑轴可滑动地连接；该夹爪组件与该滑轴固接，并随同该滑轴相对柔性座可滑动调节地装设于一起。

该柔性抓取装置结构简单、操作方便，通过与夹爪组件装设于一起的柔性机构，可在该夹爪组件抓取工件过程中对夹爪组件进行自动调节，以协助夹爪组件快速对准待抓取工件的中心位置，从而实现对工件的快速定位与抓取，并同时保证了该柔性抓取装置的整体柔性。

附图说明

图1为本发明实施方式的柔性抓取装置的立体组装图。

图2为图1所示柔性抓取装置的立体分解图。

图3为图1所示柔性抓取装置的另一视角下的立体分解图。

图4为图1所示柔性抓取装置的剖视图。

主要元件符号说明

  柔性抓取装置  100  柔性机构  10  柔性座  11  顶面  111  安装槽  112  第一安装槽  1121  第二安装槽  1122  底面  115  容置槽  116  侧面  117  装配孔  118  滑块  13  第一滑块  131  第二滑块  132  滑轴  15  主轴  151  连接轴  153  装配槽  154  第一装配槽  1541  第二装配槽  1542