[发明专利]一种应用于全球卫星定位与导航系统中的快速定位方法

权利要求书

1.一种应用于全球卫星定位与导航系统中的快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)从接收机的存储设备中获取接收机的初始时间和卫星星历；

2)进行卫星的捕获和跟踪从而获取卫星的实测多普勒观测值，并进行码相位时间计数器的累积得到码相位的值；

3)利用获取的接收机的初始时间、卫星星历和n颗卫星的实测多普勒观测值组建多普勒解算方程，并对该多普勒解算方程进行解算得到卫星发射时间和接收机的位置估算值与初始值的差值；利用通过多普勒解算获得的差值和接收机的初始时间以及卫星星历计算出卫星发射时间和接收机位置的估算值；

4)将步骤3)中解算得到的卫星发射时间和接收机位置的估算值作为不完备伪距解算方程的输入条件，组建不完备伪距解算方程，解算得到卫星发射时间和接收机的位置的准确值与步骤3)得出的估算值的差值，利用通过不完备伪距解算获得的差值和卫星发射时间以及接收机位置的估算值，从而可求出卫星发射时间和接收机位置的准确值。

2.根据权利要求1所述的应用于全球卫星定位与导航系统中的快速定位方法，其特征在于，所述步骤3)中n颗卫星联合多普勒解算方程为：

ρ′-ρ^′=(H·ΔX)′=H·ΔX′+H′·ΔX]]>(式1)

其中：ρ′为实测多普勒值，为多普勒估计值；为余弦阵；vⁱ为卫星速度；eⁱ为卫星到接收机的视距余弦；ΔX＝[δx δy δz δT_s δb]^T为状态向量，表示估算值与初始值的差值；

则H·ΔX′＝H·[δx′δy′δz′δT′_sδb′]^T；

H′·ΔX=∂e1/∂t∂v1/∂t·e1+v1·∂e1/∂t0∂e2/∂t∂v2/∂t·e2+v2·∂e2/∂t0∂e3/∂t∂v3/∂t·e3+v3·∂e3/∂t0·········∂en/∂t∂vn/∂t·en+vn·∂en/∂t0·δxδyδzδTsδb,]]>

令为卫星加速度；

令δx′＝0、δy′＝0、δz′＝0、δT′_s＝0、d=ρ′-ρ^′;]]>

则多普勒解算方程(式1)改写如下：

d=u1a1·e1+v1·u11u2a2·e2+v3·u21u3a3·e3+v3·u31·········unan·en+vn·un1·δxδyδzδTsδb′,]]>

令M=u1a1·e1+v1·u11u2a2·e2+v3·u21u3a3·e3+v3·u31·········unan·en+vn·un1,]]>y＝[δx δy δz δT_s δb′]^T，

则利用最小二乘求解y＝(M^T·M)^-1·(M^T·d)，求得卫星发射时间和接收机位置估算值与初始值的差值，从而计算出位置坐标和卫星发射时间的估算值。