[发明专利]用于在工件上行走并定位的行走定位装置

权利要求书

1.一种用于在工件上行走并定位的行走定位装置，包括：

行走机构，其包括第一行走单元、第二行走单元和驱动单元，所述第一行走单元具有两条彼此平行的、刚性的行走导轨，所述第一行走单元在每条所述行走导轨侧均具有两条升降腿，所述第二行走单元的两侧分别具有可在所述行走导轨中滑动的滑块和两条升降腿，其中，所述滑块可滑动地结合在导轨中，当所述第二行走单元的升降腿脱离工件而所述第一行走单元的升降腿固定工件时，所述驱动单元可驱动所述第二行走单元沿所述行走导轨移动，当所述第一行走单元的升降腿脱离工件而所述第二行走单元的升降腿固定工件时，所述驱动单元可驱动第一行走单元沿所述滑块移动；

定位机构，其包括用于在第一方向定位的定位单元、用于在第二方向定位的定位单元，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述用于在第一方向定位的定位单元具有导向板、设于导向板上的第一方向的驱动组件和第一方向的导轨，所述用于在第二方向定位的定位单元具有设于所述第二行走单元的第二方向的驱动组件和第二方向的导轨，其中，所述第二方向的驱动组件可驱动所述用于在第一方向定位的定位单元沿所述第二方向的导轨移动；

执行器，其设于所述用于在第一方向定位的定位单元上，所述第一方向的驱动组件可驱动所述执行器沿所述第一方向导轨移动；

中央处理器，用于控制所述行走机构、定位机构和执行器。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述行走机构的驱动单元为马达丝杠驱动机构。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述定位机构的第一行走单元的第一方向驱动组件为马达丝杠驱动机构。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述定位机构的第二行走单元的第二方向的驱动组件为马达丝杠驱动机构。

5.根据权利要求2、3或4所述的装置，其中，所述马达丝杠驱动机构包括马达、联轴器、丝杠和丝杠螺母。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述马达和所述丝杠以所述联轴器连接并通过一支撑座和一固定座固定于所述第一行走单元，所述丝杠螺母可旋转地固定在所述丝杠上，一螺母连接块一端固定于所述丝杠螺母，另一端固定于所述第二行走单元。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，所述马达和所述丝杠以所述联轴器连接并通过一支撑座和一固定座固定于所述第二行走单元，所述丝杠螺母可旋转地固定在所述丝杠上，一螺母连接块一端固定于所述丝杠螺母，另一端固定于所述第一行走单元。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一行走单元还具有方形的外框架，所述行走导轨分别设置于所述外框架的内侧面，所述第二行走单元还具有方形的内框架，所述滑块对应于所述第一行走单元的行走导轨设置于所述第二行走单元的内框架的外侧面上；所述升降腿分别位于所述外框架和所述内框架的端部，在垂直于所述外框架或所述内框架的方向上延伸，其一端连接于所述外框架或所述内框架上，另一端可脱离地固定于所述工件上。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一行走单元还具有方形的内框架，所述行走导轨分别设置于所述内框架的外侧面，所述第二行走单元还具有方形的外框架，所述滑块对应于所述第一行走单元的行走导轨设置于所述第二行走单元的外框架的内侧面上；所述升降腿分别位于所述外框架和所述内框架的端部，在垂直于所述外框架或所述内框架的方向上延伸，其一端连接于所述外框架或所述内框架上，另一端可脱离地固定于所述工件上。

10.根据权利要求5所述的装置，其中，所述用于在第一方向定位的定位单元的导向板的两端还分别具有一块连接片，所述连接片与所述第二方向的驱动组件中的丝杠螺母相固定，其上设有可滑动地与所述第二方向导轨相结合的滑块。

11.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述升降腿具有腿固定部、腿升降部、设于所述腿固定部和所述腿升降部之间的升降驱动单元和所述腿升降部末端的抓取执行器。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述升降驱动单元为马达丝杠驱动机构。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述马达丝杠驱动机构包括马达、联轴器、丝杠和丝杠螺母，其通过一固定座和一支撑座固定于所述腿固定部上，一螺母连接块将所述丝杠螺母固定于所述腿升降部。