[发明专利]基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿方法及装置

权利要求书

1.一种基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于：上料装置夹持待加工齿轮向刀具移动；进入对齿区域后，待加工齿轮与刀具轴心大体平行，待加工齿轮在上料装置中可沿齿轮轴心转动，上料装置相对刀具来回摆动地向刀具靠近，直至待加工齿轮进入加工位置。

2.根据权利要求1所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于：上料装置相对刀具来回摆动的轨迹为折线型轨迹，该折线型轨迹由若干段“之”字轨迹连接而成；相邻段的“之”字轨迹依次连接，或者由直线段过渡连接，该直线段大体处于待加工齿轮与刀具的中心连线上。

3.根据权利要求2所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于：每段“之”字轨迹由若干个分段构成，每个分段的线型为直线或曲线。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于：上料装置相对刀具摆动时，待加工齿轮处于刀具的下方。

5.根据权利要求1或2或3所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于：上料装置向刀具靠近过程中，相对刀具摆动的摆幅逐步缩小，其中最大的摆幅不小于齿顶的厚度之半。

6.根据权利要求1或2或3所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于：所述对齿区域是以刀具回转中心为圆点、刀具的最大半径加上一个齿高的距离为半径的扇形区域。

7.一种基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的装置，其特征在于：包括关节机器人（1），该关节机器人（1）上设有可抓取加工件的卡爪（7）；所述卡爪（7）包括卡爪基座（74）、该卡爪基座（74）上设置的两指平动机械手；两指平动机械手包括气缸（72），及由气缸（72）驱动张开与合拢的一对指爪（71），两指爪（71）设有弧型的夹持面。

8.根据权利要求7所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的装置，其特征在于：一副或两副指爪（71）的两侧设有两副护板（75），且处于两指爪（71）夹持半径内的两护板（75）的间距大于所夹持齿轮的厚度。

9.根据权利要求7或8所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的装置，其特征在于：卡爪基座（74）上设置的两指平动机械手为两副，两副两指平动机械手呈90°—180°夹角设置在卡爪基座（74）上；所述卡爪基座（74）上有旋转机构（73），该旋转机构（73）与两副两指平动机械手设有传动连接，两副两指平动机械手在旋转机构（73）的促动下，可在卡爪基座（74）上转动。

10.根据权利要求9所述的基于关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的装置，其特征在于：所述旋转机构（73）为关节机器人的六轴输出机构。