[发明专利]一种网络控制系统的量化控制方法及量化控制装置

权利要求书

1.一种网络控制系统的量化控制器的量化控制方法，其特征在于：

1)根据被控对象的状态空间方程以及量化器的量化密度，通过求解对应的线性矩阵不等式，得到相应的控制器增益矩阵；

2)传感器对被控对象的当前状态信号进行采样得到状态信息，该状态信息首先通过第一编码器进行编码，再通过具有随机通信时延的控制网络传到第一解码器进行解码，之后输送到控制器的输入端；

3)控制器根据步骤1)中得到的控制器增益矩阵对该状态信号进行处理，得到当前时刻的控制输入量信息，并将该控制输入量信息经过量化器量化得到量化信息，该量化信息首先通过第二编码器进行编码，再经过控制网络传输到第二解码器进行解码，之后输送到执行器，对被控对象进行控制，到达系统稳定；在以后的采样周期，重复步骤2)～3)，可实现实时在线控制。

2.根据权利要求1所述的一种网络控制系统的量化控制方法，其特征在于，步骤1)和步骤3)中所述的量化器为对数量化器。

3.一种网络控制系统的量化控制装置，设置在网络控制系统中，对被控对象进行控制，其特征在于，该量化控制装置包括传感器、第一编码器、第一解码器、控制器单元、量化器、第二编码器、第二解码器、执行器，所述的传感器的输入端与被控对象连接，所述的传感器的输出端与第一编码器的输入端连接，所述的第一编码器的输出端与第一解码器的输入端连接，所述的第一解码器的输出端与控制器单元的输入端连接，所述的控制器单元的输出端与量化器的输入端连接，所述的量化器的输出端与第二编码器的输入端连接，所述的第二编码器的输出端与第二解码器的输入端连接，所述的第二解码器的输出端与执行器的输入端连接，所述的执行器的输出端与被控对象连接。