[发明专利]轮边电机打滑处理控制系统及轮边电机的打滑处理方法

权利要求书

1.一种轮边电机打滑处理控制系统，该控制系统包括多个电机控制器MCU，所述多个电机控制器MCU通过CAN总线相互连接，所述多个电机控制器MCU均能在正常行驶模式或打滑处理模式下工作，并在正常行驶模式下工作时控制对应的轮边电机输出第一扭矩T1，在打滑处理模式下工作时控制对应的轮边电机输出第二扭矩T2，其中，所述多个电机控制器MCU还能在辅助打滑处理模式下工作，并在辅助打滑处理模式下工作时控制对应的轮边电机输出第三扭矩T3，当所述多个电机控制器MCU中有任一电机控制器MCU在打滑处理模式下工作时，在打滑处理模式下工作的电机控制器MCU通知正常行驶模式下工作的电机控制器MCU切换到辅助打滑处理模式，其中T1＞T3＞T2。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，T2＝T1*(1-K1)，T3＝T1*(1-K2)，其中K1为打滑系数，K2为辅助打滑系数，且0＜K2＜K1＜1。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，当轮边电机的单位时间段t内的转速增加值V小于打滑阈值L时，与该轮边电机对应的电机控制器MCU在正常行驶模式下工作；

当轮边电机的单位时间段t内的转速增加值V大于等于打滑阈值L时，与该轮边电机对应的电机控制器MCU在打滑处理模式下工作。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述单位时间段t为0.016-0.02秒中的任一值。

5.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述打滑阈值L为4-8转/秒中的任一值。

6.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的控制系统，其中，所述多个电机控制器MCU还用于在从打滑处理模式切换到正常行驶模式时，控制对应的轮边电机的扭矩输出在时间段h内从第二扭矩T2以第一步长逐渐增加到第一扭矩T1，并通知在辅助打滑处理模式下工作的电机控制器MCU切换到正常行驶模式，所述多个电机控制器MCU还用于在从辅助打滑处理模式切换到正常行驶模式时，控制对应的轮边电机的扭矩输出在时间段h内从第三扭矩T3以第二步长逐渐增加到第一扭矩T1。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，所述时间段h为0.1-0.5秒中的任一值。

8.一种轮边电机的打滑处理方法，所述处理方法包括：

多个轮边电机的电机控制器MCU在正常行驶模式下工作时，控制对应的轮边电机输出第一扭矩T1；

当多个轮边电机中有任一轮边电机发生打滑时，与该轮边电机对应的电机控制器MCU在打滑处理模式下工作，并且在打滑处理模式下工作的电机控制器MCU通知在正常行驶模式下工作的电机控制器MCU切换到辅助打滑处理模式，其中轮边电机的电机控制器MCU在打滑处理模式下工作时控制对应的轮边电机输出第二扭矩T2，在辅助打滑处理模式下工作时控制对应的轮边电机输出第三扭矩T3，其中T1＞T3＞T2。

9.根据权利要求8所述的处理方法，其中，T2＝T1*(1-K1)，T3＝T1*(1-K2)，其中K1为打滑系数，K2为辅助打滑系数，且0＜K2＜K1＜1。

10.根据权利要求8所述的处理方法，其中，当轮边电机的单位时间段t内的转速增加值V小于打滑阈值L时，与该轮边电机对应的电机控制器MCU在正常行驶模式下工作；

当轮边电机的单位时间段t内的转速增加值V大于等于打滑阈值L时，该轮边电机发生打滑，与该轮边电机对应的电机控制器MCU在打滑处理模式下工作。

11.根据权利要求10所述的处理方法，其中，所述单位时间段t为0.016-0.02秒中的任一值。

12.根据权利要求10所述的处理方法，其中，所述打滑阈值L为4-8转/秒中的任一值。

13.根据权利要求8-12中任一项权利要求所述的处理方法，其中，所述处理方法还包括：

多个轮边电机的电机控制器MCU在从打滑处理模式切换到正常行驶模式时，控制对应的轮边电机的扭矩输出在时间段h内从第二扭矩T2以第一步长逐渐增加到第一扭矩T1，并通知在辅助打滑处理模式下工作的电机控制器MCU切换到正常行驶模式，多个轮边电机的电机控制器MCU在从辅助打滑处理模式切换到正常行驶模式时，控制对应的轮边电机的扭矩输出在时间段h内从第三扭矩T3以第二步长逐渐增加到第一扭矩T1。

14.根据权利要求13所述的处理方法，其中，所述时间段h为0.1-0.5秒中的任一值。