[发明专利]基于深度相机的测量三维场景深度的装置

权利要求书

1.一种基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，包括：

两个深度相机，所述两个深度相机包括第一深度相机和第二深度相机，所述第一深度相机和第二深度相机同时发射光，并分别接收所述被测量的三维场景反射回来的反射光，以及分别根据所述光的发射时间和所述反射光的接收时间确定两个时间差，并根据所述两个时间差的比值确定所述被测量的三维场景的深度；

同步控制单元，用于控制所述第一深度相机和所述第二深度相机同时发射光；以及

光路控制单元，用于将所述发射光传送至所述被测量的三维场景并将所述被测量的三维场景反射的光分成两路分别传送至所述第一深度相机和所述第二深度相机，且每个深度相机的发射光的光路与反射光的光路相同。

2.根据权利要求1所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，还包括：

所述两个深度相机中的一个发射光，所述同步控制单元控制所述第一深度相机和所述第二深度相机同时开始计时。

3.根据权利要求1所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，所述同步控制单元还用于根据所述第一深度相机和所述第二深度相机第一次接收到反射光的时间对所述第一深度相机和所述第二深度相机进行同步校正。

4.根据权利要求3所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，所述同步控制单元根据所述第一深度相机和所述第二深度相机第一次接收到反射光的时间对所述第一深度相机和所述第二深度相机进行同步校正，进一步包括：

如果所述第一深度相机和所述第二深度相机第一次接收到反射光的时间相同，则判断所述第一深度相机和所述第二深度相机同步；

如果所述第一深度相机和所述第二深度相机第一次接收到反射光的时间不同，则对所述第一深度相机和所述第二深度相机进行同步校正。

5.根据权利要求1或2所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，所述光路控制单元进一步包括：分光镜和反射镜，

所述分光镜，用于将所述第一深度相机发射的光分成两路，一路至所述被测量的三维场景，另一路至所述反射镜，和/或将所述反射镜反射来的所述第二深度相机发射的光分成两路，一路至所述第一深度相机，另一路至所述被测量的三维场景，和/或将所述被测量三维场景反射的光分成两路，一路至所述第一深度相机，另一路至所述反射镜；以及

所述反射镜，用于将所述分光镜反射来的光反射至所述第二深度相机，和/或将所述第二深度相机发射的光反射至所述分光镜。

6.根据权利要求5所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，所述分光镜与水平方向的夹角为45°，所述反射镜与水平方向的夹角为45°。

7.根据权利要求1或2所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，所述两个深度相机的调制频率相同。

8.根据权利要求1或2所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，还包括：光纤，用于传播所述发射光和所述反射光。

9.根据要求10所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，还包括：信号转换接口，连接在所述光纤与所述第一深度相机之间、所述光纤与所述第二深度相机之间以及所述两个深度相机与所述光路控制单元之间，用于将光信号转换为电信号。

10.根据权利要求5所述的基于深度相机的测量三维场景深度的装置，其特征在于，所述根据所述两个时间差的比值确定所述被测量的三维场景的深度，进一步包括：

根据所述两个深度相机的时间差的比值，通过以下的公式确定所述被测量的三维场景的深度，

D=dΔT2ΔT1-1]]>

其中，D为所述被测量三维场景的深度，d为所述反射镜与所述分光镜之间的光路距离，ΔT₁为所述第一深度相机的时间差，ΔT₂为所述第二深度相机的时间差。