[发明专利]采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮

权利要求书

1.一种采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮，包括轮轴（8）、套接在轮轴（8）上的轮子（1）、与轮轴（8）连接的换向机构（2）、与换向机构（2）连接的舵向电机（3）、位于轮子（1）一侧并与换向机构（2）连接的电感角位移传感器（6），其特征在于：

所述的电感角位移传感器（6）包括外壳(65)、贯穿外壳(65)两端的传感器转轴（64）、位于外壳（65）内的线圈及骨架(62)和磁芯（63）；磁芯（63）与传感器转轴（64）连接，线圈及骨架(62)套接在传感器转轴（64）上，线圈及骨架(62)包括两个主线圈和两个次线圈，磁芯（63）轮廓由两条对称的阿基米德螺旋线组成，旋转时其伸入线圈的长度会随之改变，且长度变化的大小与转角成正比；

所述驱动电机(7)的输出轴与轮子(1)的轴线重合，并与轮轴(8)连接，驱动轮子（1）旋转；所述舵向电机(3) 垂直于轮子轴线，舵向电机(3)通过换向机构（2）与轮轴（8）连接，并驱动轮子（1）变向。

2.根据权利要求1所述的采用电感角位移测量反馈的轮边驱动全向轮，其特征在于，所述传感器转轴（64）一端还设有同步带轮（61），所述换向机构（2）包括一根换向转轴(23)和两个角接触球轴承，换向转轴(23)的下端也设有同步带轮（61），两同步带轮（61）通过同步带(5)连接。