[发明专利]一种相控阵三维声学摄像声纳动静目标识别方法

说明书

技术领域

本发明属于相控阵三维声学摄像声纳技术领域，涉及一种相控阵三维声学摄像声纳动静目标识别方法。

背景技术

由于声波在水中传播相对容易这一特性，水声探测在开发海洋资源的事业中得到了广泛地应用，水声成像技术已成为大规模水下探测的重要手段。相控阵三维声学摄像声纳是国际上最先进的图象声纳，与目前通用的图像声纳(如侧扫声纳、多波束声纳)相比具有图像清晰、实时性好等优点。三维成像声纳能够获得距离、水平、垂直三维空间的目标信息。在相控阵三维声学摄像声纳成像基础上进行实时动静目标识别，具有分辨率高、实时性高、帧率高等优点。在港口实时监视、自动报警系统以及蛙人水下作业保护等方面有广泛应用价值。目前的大多数声学摄像声纳动静目标识别方法在实时性和准确性以及消除噪声干扰上仍然存在一定限制。因此，研究相控阵三维声学摄像声纳动静目标识别方法具有重要的工程实用价值和理论指导意义。

发明内容

本发明提供了一种相控阵三维声学摄像声纳动静目标识别方法，能够实时、准确地进行动静目标的识别。

一种相控阵三维声学摄像声纳动静目标识别方法，包括以下步骤：

(1)目标聚类步骤：依次遍历每帧的所有三角面片，并根据每个三角面片的三个顶点的连接信息进行目标标示，得到每帧图像中的各个独立目标，其中，同一目标上的各点具有连通性，而不同目标上的各点不具有连通性；

(2)目标特征提取步骤：遍历每帧中每个目标的数据点，对聚类后的各个目标进行特征提取，获得目标的特征参数；所述的目标的特征参数包括：总点数、质心坐标、在X、Y、Z三个轴向上的距离跨度信息、外接立方体的中心坐标、以及边界点总数；

所述的总点数为组成每个目标的声纳点的数量；所述的质心坐标为在同一世界坐标系下每个目标质心的三维坐标；所述的X轴向距离跨度为每个目标在X轴向上的距离跨度；所述的Y轴向距离跨度为每个目标在Y轴向上的距离跨度；所述的Z轴向距离跨度为每个目标在Z轴向上的距离跨度；所述的外接立方体中心坐标为在同一世界坐标系下每个目标外接立方体的中心坐标；所述的边界点总数为每个目标的边界声纳点的总数量；

(3)目标特征匹配步骤：通过特征匹配，识别相邻帧中的动静目标；

(3.1)提取相邻两帧的重叠区，后帧中所有处于重叠区的目标组成后帧目标集合，前帧中所有处于重叠区的目标组成前帧目标集合；

(3.2)判断分属于后帧目标集合和前帧目标集合的任意两个目标是否特征匹配：

对各个特征参数进行处理：计算前后两帧总点数的差值的绝对值占后帧总点数的比值；计算前后两帧质心坐标的距离；计算前后两帧X轴向距离跨度的差值的绝对值占后帧X轴向距离跨度的比值；计算前后两帧Y轴向距离跨度的差值的绝对值占后帧Y轴向距离跨度的比值；计算前后两帧Z轴向距离跨度的差值的绝对值占Z轴向距离跨度的比值；计算前后两帧外接立方体中心坐标的距离；计算前后两帧边界点数目的差值的绝对值占后帧边界点总数的比值；

对处理后的各个特征参数赋予一个合理的权重值，计算处理后的各特征参数与权重值乘积的累加和的值；

将得到的累加和的值与设定阈值进行比较，如小于设定阈值，则认为两个目标特征匹配；反之，则两个目标不是特征匹配；

(3.3)根据在后帧目标集合和前帧目标集合中的目标的特征匹配的判断结果，实现动静目标的识别：如果后帧目标集合中的某个目标能够在前帧目标集合中寻找到特征相匹配的目标，则后帧目标集合中的这个目标将被标记为静目标，并将与之特征相匹配的目标从前帧目标集合中移除，继续进行下一个目标的识别；反之，如果后帧目标集合中的某个目标未能在前帧目标集合中寻找到特征相匹配的目标，则后帧目标集合中的这个目标将被标记为动目标。

本发明中，目标聚类依赖于声纳数据单帧重建提供的三角面片连接信息，根据声纳数据连通性对目标进行实时标示。

本发明中，只对处于重叠区内的目标进行动静目标识别。

本发明中，通过遍历声纳数据点，利用数据点之间的距离连通性对目标进行聚类，得到单帧图像中的各个独立目标；对聚类后的各个目标进行三维特征提取，包括目标总点数、目标质心、距离跨度和边界信息等；对相邻两帧中处于重叠区域的目标进行前后帧的特征匹配，通过合理设定各个特征参数的权重值，计算各个特征参数与权重值的累加和，实现动静目标的有效识别。

相对于现有技术，本发明具有以下有益的技术效果：

利用单帧重建生成的声纳数据点之间的连通性信息进行目标聚类，避免了聚类过程中的大量连通性计算，算法更加高效，更能满足本方法对实时性的要求。