[发明专利]土木工程机械和用于控制土木工程机械的方法

权利要求书

1.一种自驱动土木工程机械，

具有底盘(3)，

布置在底盘上的作业单元(6)，其具有用于在地面上制成构造(10)或用于使地面发生变化的作业装置，

驱动单元(4A，4B；5A，5B)，其具有驱动装置以使土木工程机械可以在地面上完成平移和/或旋转移动，以及

用于以土木工程机械在地面上执行平移和/或旋转移动的方式控制驱动单元的控制单元(7)，

其特征在于，

控制单元(7)具有

用于预设待制造的构造或要发生变化的地面的给定几何形状的装置，

用于确定数据的装置，所述数据限定土木工程机械上的基准点(R)相对于坐标系统(X，Y，Z)的位置和/或定向，所述坐标系统(X，Y，Z)独立于土木工程机械的位置和定向，

用于确定限定所需曲线的数据的装置，其被设计成使得限定所需曲线的数据根据待制造的构造或要发生变化的地面的预设几何形状以及根据土木工程机械上的基准点(R)在独立于土木工程机械的位置和定向的坐标系统(X，Y，Z)中的位置和定向得到确定，所需曲线是土木工程机械上的基准点(R)在独立于土木工程机械的位置和定向的坐标系统(X，Y，Z)中移动所沿的曲线，以及

用于控制驱动单元的装置，其以土木工程机械上的基准点(R)沿起始于预设起点的所需曲线移动的方式依据限定所需曲线的数据控制驱动单元，土木工程机械在预设起点上处于地面上的预设位置和定向。

2.如权利要求1所述的土木工程机械，其特征在于，限定所需曲线的数据限定了沿所需曲线行进的距离和/或其曲率。

3.如权利要求1或2所述的土木工程机械，其特征在于，用于控制驱动单元的装置被设计成驱动单元取决于基准点(R)在独立于土木工程机械的位置和定向的坐标系统(X，Y，Z)中的位置和/或定向而得到控制，使得由所需曲线限定的基准点(R)的所需位置(P)与其实际位置(Xr，Yr)之间的距离(D)和/或由所需曲线限定的土木工程机械所需方向(α)与其实际方向(Φ)之间的方向差(ΔΦ)最小。

4.如权利要求3所述的土木工程机械，其特征在于，用于确定限定基准点(R)的位置和/或定向的数据的装置具有用于解码来自全球卫星定位系统(GPS)的GPS卫星信号以及修正来自参考基站的信号以确定土木工程机械的位置和定向的第一和第二DGPS接收器(S1，S2)，第一和第二接收器(S1，S2)布置在土木工程机械上的不同位置(S1，S2)。

5.如权利要求4所述的土木工程机械，其特征在于，用于确定限定基准点的位置和/或定向的数据的装置具有属于非卫星测量系统的第一和第二接收器(S1，S2)。

6.如权利要求5所述的土木工程机械，其特征在于，用于预设待制造的构造或要发生变化的地面的给定几何形状的装置具有输入单元(7A)，其具有用于对限定待制造的构造或发生变化的地面的几何形状的参数进行输入的装置(7B)。

7.如权利要求6所述的土木工程机械，其特征在于，所述参数是限定直线长度和/或圆弧半径的参数。

8.如权利要求7所述的土木工程机械，其特征在于，用于预设待制造的构造或发生变化的地面的给定几何形状的装置具有输入单元(7A)，其具有用于从多个几何形状中选定一个几何形状的装置(7B)。

9.如权利要求8所述的土木工程机械，其特征在于，控制单元(7)具有与输入单元(7A)配合以及存储多个几何形状的存储单元(7C)。

10.如权利要求9所述的土木工程机械，其特征在于，输入单元(7A)具有用于修改几何形状的装置(7B)。

11.如权利要求10所述的土木工程机械，其特征在于，控制单元(7)具有用于使土木工程机械在地面上的预设起点处开始移动的装置(7D)，在所述预设起点处，土木工程机械处于预设位置和定向。

12.如权利要求11所述的土木工程机械，其特征在于，控制单元(7)具有用于使土木工程机械停止沿所需曲线移动的装置(7D)。

13.如权利要求12所述的土木工程机械，其特征在于，土木工程机械是路面磨铣机械(1)，作业单元具有带磨铣滚筒(6A)的磨铣装置(6)。