[发明专利]舞台同步升降控制系统和方法

权利要求书

1.一种舞台升降同步控制系统，包括两台以上电机、与电机配合的变频器；其特征在于：

所述电机上配备增量式编码器；

所述变频器，配备PG卡、制动单元、制动电阻；

还包括控制器，控制器向变频器发送指令；

D/A模块，控制器和变频器通过D/A模块连接；

晶体管I/O模块；

绝对编码器，用于舞台提升位置检测；

所述变频器连接电机，增量式编码器的信号输送给PG卡，PG卡反馈到变频器。

2.根据权利要求1所述的舞台升降同步控制系统，其特征在于：

还包括继电器I/O模块，用于接收变频器发送报警信号后系统断电。

3.根据权利要求1所述的舞台升降同步控制系统的控制方法，其特征在于：采集位移信号通过控制器的比较和运算得出控制量，补偿给变频器控制电机运转纠正偏差；采用位置闭环控制和自动速度调节环控制；其中自动速度调节环控制给定信号以主变频器为定值，而其它的变频器为变值。

4.根据权利要求3所述的舞台升降同步控制方法，其特征在于：绝对编码器反馈的位移信号，通过控制器进行比较和进行PID运算后，补偿给从变频器。

5.根据权利要求4所述的舞台升降同步控制方法，其特征在于：所述PID控制算式为：

其中，k为采样序号，k＝0，1，2...；Kp、Ki、Kd分别表示比例调节系数、积分调节系数、微分调节系数。

6.根据权利要求4所述的舞台升降同步控制方法，其特征在于：所述增量式PID控制算式为：

ΔU(k)＝K_pΔe(k)+K_ie(k)+

K_d〔Δe(k)-Δe(k-1)〕

其中

Δe(k)＝e(k)-e(k-1)

式中：Kp、Ki、Kd分别表示比例调节系数、积分调节系数、微分调节系数。