[发明专利]多轴底盘转向控制方法、系统及应用该系统的轮式起重机

权利要求书

1.多轴底盘转向控制系统，包括多个非电控转向车轴和电控转向车轴，多个所述非电控转向车轴中的一者设置有第一转角检测装置，转向控制器根据所述第一转角检测装置获取的转角信号输出控制多个电控转向车轴的控制信号，其特征在于，一者之外的多个所述非电控转向车轴均设置有第二转角检测装置，所述第二转角检测装置配置为当所述第一转角检测装置出现异常时为所述第一转角检测装置提供冗余，并输出所获取的转角信号至转向控制器。

2.根据权利要求1所述的多轴底盘转向控制系统，其特征在于，所述第一转角检测装置出现异常具体为：转角信号失真或者无转角信号输出。

3.根据权利要求1或2所述的多轴底盘转向控制系统，其特征在于，所述第一转角检测装置和所述第二转角检测装置均具体为：

置于车轴上的角度传感器，用于输出转角信号至转向控制器；

第一摆杆，与所述角度传感器的检测轴固定连接；

第二摆杆，与车轮的轮毂固定连接；

拉杆，其两端分别与所述第一摆杆和所述第二摆杆铰接于第一铰点和第二铰点。

4.根据权利要求3所述的多轴底盘转向控制系统，其特征在于，所述拉杆具体包括：

中部直杆，两端分别设有旋向相反的外螺纹；

两个端部铰接头，分别与所述中部直杆两端的外螺纹配合，以调节两个端部铰接头之间的距离。

5.权利要求1至4中任一项所述多轴底盘转向控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

判断所述第一转角检测装置获取的转角信号是否正常，若是，则以所述第一转角检测装置获取的转角信号作为基准信号，若否，则以所述第二转角检测装置所检测的转角信号作为基准信号；

根据所述基准信号及所述电控转向车轴的实际转角信号，输出控制相应电控转向车轴的转向控制信号。

6.根据权利要求5所述的多轴底盘转向控制系统的控制方法，其特征在于，所述第一转角检测装置出现异常具体为：转角信号失真或者无转角信号输出。

7.根据权利要求6所述的多轴底盘转向控制系统的控制方法，其特征在于，若所述第一转角检测装置获取的转角信号异常，还判断所述第二转角检测装置的转角信号是否正常：若是，则以所述第二转角检测装置所检测的转角信号作为基准信号；若否，则输出安全模式控制信号，控制多个所述电控转向车轴上的车轮均处于中位状态。

8.轮式起重机，包括多轴底盘及多轴底盘转向控制系统，其特征在于，所述控制系统具体为如权利要求1至4中任一项所述的多轴底盘转向控制系统。