[发明专利]用于确定电机的转速的方法和模块无效
| 申请号： | 201010598224.9 | 申请日： | 2010-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN102128949A | 公开（公告）日： | 2011-07-20 |
| 发明（设计）人： | 陈岱松;马德新 | 申请（专利权）人： | 海尔集团公司;青岛海尔特种电器有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/46 | 分类号： | G01P3/46 |
| 代理公司： | 北京市德恒律师事务所 11306 | 代理人： | 陆鑫;熊须远 |
| 地址： | 266101 山东省青*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 确定 电机 转速 方法 模块 | ||
技术领域
本发明总体涉及电机领域，更具体地，涉及用于确定电机的转速的方法和模块。
背景技术
目前，不通过霍尔元件反馈位置信号，而是通过电压和电流来推定跟实际的位置θd和用控制系统估计的位置θdc的差Δθ＝θdc-θd，并通过这个位置误差Δθ来推测电机转子的位置的方法，称为永磁同步电机无位置传感器检测法。然而，对于突极型马达(D轴电感和Q轴电感不相等)情况，不能直接以演算式的形式求得那个Δθ。
目前流行的用于求Δθ的算法如下：
此处的Δθc是指轴误差Δθ的近似估计值。
传统控制的电流预测误差方式，阻抗队列中有把Δθ当做0近似处理，使原来等式成立的方式。
传统的推算方式还存在以下三方面的问题：
(1)在高负荷低速运转时的轴误差计算不能得到有效抑制。
(2)同步运转时期不能检测位置。
(3)控制的应答特性不能被设计
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种用于确定电机的转速的方法，包括：按以下公式进行计算
ω1＝KP-ω(-Δθ)+KI-ω∑(-Δθ)
其中，ω1为转速，KP-ω为根据实验确定的速度推定比例增益，KI-ω为根据实验确定的速度推定积分增益，Δθ为电机的实际位置与估计位置之差。
其中，Δθ是按照以下公式算得的：
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