[发明专利]多轴全闭环运动控制插补器

权利要求书

1.多轴全闭环运动控制插补器。该插补器将一段由多个运动轴合成的空间目标短直线，经过全闭环的PID调节，实现各个轴的实际位置插补。其特征在于该多轴全闭环插补器由插补周期规划，运动规划，运动实际位置偏差反馈，各轴PID跟随调节四个个过程对实际位置和速度不断刷新控制，从而实现加工过程中的实际速度和位置的插补。

2.权利要求1中插补周期规划是对目标对象进行插补周期内的位置和速度进行细分；包括确定插补周期T，插补次数N，各轴在1，2…..N段的速度和位置，如X轴，会有Vx1，Vx2，….Vxn；Sx1，Sx2，….Sxn；Y轴会有Vy1，Vy2……Vyn；Sy1，Sy2……Sxn；如此类推。

3.权利要求1中的运动规划是指对目标位置进行运动形态的规划；包括速度形态的确定如起始速度，目标速度，加速度；加速形态的确定如梯形加速，S形加速，指数形加速等；跟随参考轴的确定如X轴，Y轴或Z轴等。

4.权利要求1中的运动实际位置偏差反馈是将运动各轴的实际位置或速度通过编码器或光栅将各运动轴的实际位置反馈到插补器，插补器将实际位置和插补周期规划数据进行比对，形成各轴的速度和位置偏差。

5.权利要求1中的各轴PID跟随调节是指根据反馈到的各轴实际偏差，结合插补规划的各轴第n次的插补数据，与跟随参考轴的偏差在各轴的投影值，形成新的目标数据，经过PID调节运算后形成各轴的该次运动控制数据发送到各运动轴。