[发明专利]一种基于视觉的道路检测方法

权利要求书

1.一种基于视觉的道路检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）在前方道路在同一平面的前提下，对车辆前方的道路进行透视变换，得到前方道路的俯视图；

（2）对步骤（1）得到的道路俯视图进行图像滤波，平滑由于强烈光照和阴影产生的噪声点；

（3）对步骤（2）得到的图像进行边缘检测，得到二值化图像；

（4）根据道路模型对步骤（3）得到的图像进行变换；得到一组变换后的图像；在道路模型中，使用不同的曲率来描述道路；因此，对应每一个曲率，都会得到一张变换后的图像；

（5）对步骤（4）得到的一组图像的每一幅图像的像素点分别在列方向上进行累计；

（6）在某一列上拥有最大像素累积的前三幅变换图像所对应的曲率就是道路的可能曲率；

（7）在原图像上进行图像分割；将图像分割成一块道路区域和若干块非道路区域；

（8）将步骤（6）得到的备选曲率和步骤（7）得到的道路区域，利用几何方法计算匹配程度；匹配程度最大的曲率就是道路的曲率；

（9）从步骤（4）得到的一组图像中找到最大曲率所对应的变换后的图像，从中找到距离图像中心最近的三列，作为道路可能的边界；

（10）将步骤（9）得到的备选道路边界和步骤（7）得到的道路区域，利用贝叶斯准则得到最符合（7）中道路区域的道路边界。