[发明专利]车道保持控制方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及车道保持控制方法和系统，尤其涉及一种辅助驾驶员的车道保持控制方法和系统，使驾驶员能够通过考虑相邻车辆和相邻车道来控制车道保持从而安全地驾驶车辆，而不会造成车辆移出自己的车道。

背景技术

过去，开出出了LKA(车道保持辅助)系统以这样的方式来控制驾驶，即，通过前置摄像机感应车道并且计算车辆(“车道保持受控车辆”)相对于车道的位置来使车道保持受控车辆不能移出它的车道。

因此这样一个传统的车道保持辅助系统为车道保持受控车辆感应相邻(前方)车道，并且仅使用感应到的车道的车道信息来控制车道保持受控车辆的车道保持以便其不能移出它的车道，这种车道保持辅助系统有这样的问题，其在考虑相邻车辆交通状况时不能进行车道保持。例如，当在相邻车道中行驶的另一车辆移动到车道保持受控车辆的前方时，车道保持受控车辆可能与行驶在前方的车辆相撞，或可能移出它的车道以避开行驶在前方的车辆，这会引起交通事故或造成人身伤害。

发明内容

因此，提出本发明以解决存在于现有技术中的上述问题，并且本发明的目的是辅助驾驶员，使其能够通过考虑相邻交通状况和相邻车道来控制车辆的车道保持，而不会引起车辆移出它的车道。

为了实现此目的，本发明提供了一种车道保持控制系统，该系统包括：信息获取装置，其用于获取相邻车道的车道信息和相邻车辆的相邻车辆信息，其中所述相邻车辆位于与车道保持受控车辆所行驶的车道相邻的车道上；电子控制装置，其用于基于所获取的车道信息和相邻车辆信息来设置所述车道保持受控车辆在所述车道保持受控车辆的车道中的行驶轨迹，该电子控制装置生成沿着行驶轨迹的转向扭矩图，并且根据所生成的转向扭矩图来计算转向重叠扭矩值；以及转向装置，其用于根据所述电子控制装置计算出的转向重叠扭矩值来进行转向扭矩控制。

本发明的另一方面提供了一种车道保持控制方法，该方法包括以下步骤：基于车道信息和相邻车辆的相邻车辆信息来感应位于预定边界内的相邻车辆，所述相邻车辆位于与车道保持受控车辆所行驶的车道相邻的车道中；当在所述预定边界中感应到所述相邻车辆时，将所述车道保持受控车辆的行驶轨迹设置成在所述车道保持受控车辆的车道内在与所述相邻车辆相反的方向上偏离所述车道保持受控车辆的车道的中心，并生成沿着该偏离设置的行驶轨迹而偏离的转向扭矩图；基于该偏离生成的转向扭矩图来控制朝向所述车道保持受控车辆的车道的转向力偏移(offset)；以及当在所述预定边界内没有感应到相邻车辆或者所感应到的相邻车辆位于所述预定边界以外时，分别将偏离设置的行驶轨迹和偏离生成的转向扭矩图恢复到其初始状态，并基于恢复后的转向扭矩图来控制转向力偏移。

根据上述本发明，通过考虑相邻车辆交通状况以及相邻车道的状况来控制车辆的车道保持，可辅助驾驶员安全驾驶车辆而不会引起车辆移出它的车道。

附图说明

通过下面结合相应附图的详细描述，可更加清楚本发明的以上及其它目的、特性和优点，其中：

图1是根据本发明实施方式的车道保持控制系统的框图；

图2a和2b分别比对地示出了在传统车道保持控制系统和根据本发明实施方式的传统车道保持控制系统中设定的用来控制车道保持的行驶轨迹和转向扭矩图；

图3例示了根据转向叠加扭矩值而执行的转向扭矩控制，该转向叠加扭矩值是从根据本发明实施方式的车道保持控制系统中所设定的行驶轨迹和转向扭矩图而获得的；

图4是根据本发明另一个实施方式的车道保持控制方法的流程图。

具体实施方式

下文中，将通过参照相应附图来描述本发明的示范实施方式。下面的描述中，尽管在不同的图中展示，但是相同的部件将被指定相同的标号。此外，本发明的下面描述中，当在此包含的已知功能和配置的细节描述使本发明的主旨不清楚时，其将被省略。

此外，当描述本发明的部件时，可能会使用比如第一、第二、A、B、(a)、(b)等等的措辞。这些措辞均不用于限定相应部件的本质、顺序或次序而是仅仅用于区别相应部件和其它部件。应当注意，如果在说明中一个部件“连接”、“连结”或“结合”至另一个部件，那么第三个部件可“连接”、“连结”、或“结合”至第一和第二部件之间，但是第一部件也可直接连接、连结或结合至第二部件。

图1是根据本发明一个实施方式的车道保持控制系统的方框图。