[发明专利]机械手臂的定位方法及校正方法

权利要求书

1.一种机械手臂的定位方法，其包括：

提供一机械手臂，具有一控制单元，该机械手臂的前端具有一感光装置，该感光装置具有固定于其上的一感光装置坐标系；

提供一校正板，其一板面上具有多个定位标记，并该校正板具有固定于其上的一校正板坐标系；及

执行一定位步骤，其包括：

经由该感光装置撷取一校正板图像；及

依据该校正板图像，经由该控制单元计算该感光装置坐标与该校正板坐标系的一转换矩阵以及一感光装置校正板坐标值。

2.如权利要求1所述的机械手臂的定位方法，该感光装置包括一透镜以及一电荷耦合装置CCD，该电荷耦合装置具有一感光面，并具有固定于该感光面的一感光面坐标系，计算该转换矩阵的步骤包括：

经由该控制单元撷取每一该定位标记的该校正板坐标系的一定位标记校正板坐标值；

经由该控制单元撷取该校正板图像中每一该定位标记的该感光面坐标系的一定位标记感光面坐标值；及

经由该控制单元将这些定位标记校正板坐标值、这些定位标记感光面坐标值以及该透镜的一焦距值代入一光束交会演算公式以计算该转换矩阵的多个矩阵元素及该感光装置校正板坐标值，该光束交会演算公式为

xa-x0=-f[m11(XA-XL)+m12(YA-YL)+m13(ZA-ZL)m31(XA-XL)+m32(YA-YL)+m33(ZA-ZL)]]]>

ya-y0=-f[m21(XA-XL)+m22(YA-YL)+m23(ZA-ZL)m31(XA-XL)+m32(YA-YL)+m33(ZA-ZL)]]]>

其中，x_a与y_a为该定位标记的该感光面坐标系的该定位标记感光面坐标值，x₀与y₀为该感光面坐标系的一投影中心，m_ij为该感光装置坐标与该校正板坐标系间的该转换矩阵的矩阵元素，其中，i：1～3、j：1～3、X_A、Y_A与Z_A为该定位标记的该校正板坐标系的该定位标记校正板坐标值，X_L、Y_L与Z_L为该感光装置于该校正板坐标系的该感光装置校正板坐标值。