[发明专利]识别待收集物的结构、收集信息识别装置及收集处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于识别待收集物的结构以及使用该结构的收集信息识别装置和收集处理装置。

背景技术

迄今为止，例如，已经提出了在JP-A-2005-055244中(该发明的最佳实施方式以及图1)所描述的装置作为用于识别与待收集物(收集目标物)有关的收集信息的装置。

JP-A-2005-055244的公开内容披露了在托盘上的两个至四个位置设置有对准标记并且该托盘的位置和角度借助于图像识别来确定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种用于识别待收集物的机构以及提供使用该结构的收集信息识别装置和收集处理装置，该结构能够容易、精确地识别与待收集物的位置和姿态有关的布局信息。

(1)本发明提供一种用于识别待收集物的结构，所述结构通过由成像工具捕获待识别物的位置和姿态来进行识别并且包括：

识别指示元素，其包含在所述待识别物中并且具有按照预定位置关系布置的四个或更多的单位图案标记，所述各个单位图案标记形成为这样：浓度图案随着从中心位置朝向所述各个标记周围的距离的增大而相应地变化，

其中，所述待识别物的位置和姿态通过由所述成像工具捕获所述识别指示元素的图像来识别。

(2)在第(1)项所述的用于识别待收集物的结构中，所述识别指示元素以点状图像的形式指示所述各个单位图案标记的浓度图案的变化。

(3)在第(2)项或第(3)项所述的用于识别待收集物的结构中，所述识别指示元素具有四个单位图案标记，所述四个单位图案标记设置在保持基座或者由所述待收集物组成的所述待识别物的同一平面上。

(4)在第(2)项或第(3)项所述的用于识别待收集物的结构中，所述识别指示元素设置在卡片上，所述卡片可拆卸地安装在保持基座上或者由所述待收集物组成的所述待识别物上。

(5)在第(2)项或第(3)项所述的用于识别待收集物的结构中，所述识别指示元素具有类型指示标记和四个或更多的所述单位图案标记，所述类型指示标记用于识别与布局信息不同的类型信息，所述布局信息是与保持基座或由所述待收集物组成的所述待识别物的位置和姿态有关的信息。

(6)本发明提供一种用于识别待收集物的结构，所述结构包括：

识别基准平面，其设置在待收集物的一部分上并且作为用于识别与所述待收集物的位置和姿态有关的布局信息的基准；以及

识别指示元素，其以下述方式设置在所述识别基准平面上：成像工具捕获所述识别指示元素的图像，并且所述识别指示元素具有按照预定位置关系布置的四个或更多的单位图案标记，所述各个单位图案标记形成为这样：浓度图案随着从中心位置朝向所述各个标记周围的距离的增大而相应地变化。

(7)本发明提供一种收集信息识别装置，所述收集信息识别装置包括：

识别指示元素，其设置在保持基座的一部分上或者设置在待收集物的一部分上，所述保持基座按照预定位置关系保持所述待收集物，并且所述识别指示元素具有按照预定位置关系布置的四个或更多的单位图案标记，所述各个单位图案标记形成为这样：浓度图案随着从中心位置朝向所述各个标记周围的距离的增大而相应地变化；

成像工具，其设置为与所述保持基座或所述待收集物相对并且捕获所述识别指示元素的图像；以及

布局信息识别块，其至少利用与被所述成像工具捕获图像的所述识别指示元素有关的成像信息来识别与所述保持基座或由所述待收集物组成的待识别物的位置和姿态有关的布局信息。

(8)本发明提供一种收集处理装置，所述收集处理装置包括：

第(7)项所述的收集信息识别装置；

控制块，其根据由所述收集信息识别装置识别的所述布局信息生成控制信号并且控制对所述待收集物的收集处理操作，所述布局信息与所述保持基座的位置和姿态有关或者与由所述待收集物组成的所述待识别物的位置和姿态有关；以及

处理机构，其根据由所述控制块生成的所述控制信号来执行收集所述待收集物的操作。

(9)在第(8)项所述的收集处理装置中，所述处理机构还兼作成像工具支撑机构。

根据第(1)项，仅仅通过利用成像工具捕获图像就可以容易、精确地识别与待收集物(收集目标物)的位置和姿态有关的布局信息。

根据第(2)项，可以在保持基座或由组装部件组成的待识别物(识别目标物)上容易地形成识别指示元素。

根据第(3)项，可以在同一平面上形成单位图案标记作为识别指示元素。

根据第(4)项，可以对识别目标物容易地改变识别指示元素。