[发明专利]多轴液压同步控制系统、方法及设备

权利要求书

1.一种多轴液压同步控制系统，其特征在于，包括：

控制器、数模转换模块、至少两个液压比例阀和与液压比例阀数量相同的位置反馈装置；

所述控制器经数模转换模块与各液压比例阀连接，每个液压比例阀能驱动其连接的一个液压缸；各位置反馈装置分别与所述控制器连接，每个位置反馈装置能检测一个液压缸的位置，并将检测到的位置数据输送给所述控制器；

所述控制器能根据各位置反馈装置输送的各液压缸的位置数据，参照控制器存储的同步数据控制各液压比例阀，通过各液压比例阀对各液压缸进行同步驱动。

2.根据权利要求1所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述控制器存储的同步数据包括：

根据控制液压比例阀的模拟给定量与各模拟给定量对应的液压缸的工作位置形成的液压缸工作曲线数据。

3.根据权利要求1所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述控制器包括：

接收模块、存储模块和同步控制模块；

所述接收模块，用于接收各位置反馈装置检测后输送的各液压缸的位置数据；

所述存储模块，用于存储同步数据和所述接收模块接收的所述位置数据；

所述同步控制模块，用于根据各位置反馈装置输送的各液压缸的位置数据，参照所述存储模块存储的同步数据控制各液压比例阀，通过各液压比例阀对各液压缸进行同步驱动。

4.根据权利要求3所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述控制器还包括：

补偿控制模块，用于根据对各液压缸设定的目标位置、恒定线速度、加速度和减速度与各液压缸的当前位置生成的虚拟主轴曲线数据，并在控制各液压比例阀的过程中，将所述接收模块接收的各位置反馈装置输送的各液压缸的位置数据与所述虚拟主轴曲线数据中对应的位置数据进行比较，将比较结果输送至所述同步控制模块，经所述同步控制模块补偿控制各液压比例阀。

5.根据权利要求4所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述补偿控制模块包括：

虚拟主轴曲线数据生成子模块和比较处理子模块；

所述虚拟主轴曲线数据生成子模块，用于根据对各液压缸设定的目标位置、恒定线速度、加速度和减速度与各液压缸的当前位置生成的虚拟主轴曲线数据，并将所述虚拟主轴曲线数据存储至所述存储模块；

所述比较处理子模块，用于在控制各液压比例阀的过程中，将所述接收模块接收的各位置反馈装置输送的各液压缸的位置数据与所述同步定位数据中对应的位置数据进行比较，将比较结果输送至所述同步控制模块，经所述同步控制模块补偿控制各液压比例阀。

6.根据权利要求3所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述控制器还包括：自学习模块，用于在控制液压比例阀驱动各液压缸过程中，根据向各液压比例阀输送的模拟给定量与各模拟给定量对应的各液压缸的工作位置进行计算得出各液压缸的新的工作曲线数据作为新的同步数据，并存储至所述存储模块中替换现有的同步数据。

7.根据权利要求3所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述同步控制模块包括：

查找子模块和输出子模块；

所述查找子模块，用于在所述存储模块存储的同步数据中查找与各位置数据对应的控制各液压比例阀的模拟给定量；

所述输出子模块，用于将所述查找子模块找到的各模拟给定量输送至对应的各液压比例阀。

8.根据权利要求1～7任一项所述的多轴液压同步控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

与液压比例阀数量相同的液压缸，分别与各液压比例阀和各位置反馈装置连接。

9.一种多轴液压同步控制方法，其特征在于，应用于上述权利要求1～7任一项所述的多轴液压同步控制系统，包括：

接收各位置反馈装置输送的分别与各液压比例阀连接的各液压缸的位置数据；

参照存储的同步数据控制各液压比例阀，通过各液压比例阀对各液压缸进行同步驱动。

10.根据权利要求9所述的多轴液压同步控制方法，其特征在于，所述参照存储的同步数据控制各液压比例阀包括：

从同步数据中找到与位置数据对应的控制液压比例阀的模拟给定量，通过找到的模拟给定量控制液压比例阀，其中，所述同步数据为根据控制液压比例阀的模拟给定量与各模拟给定量对应的液压缸的工作位置形成的液压缸工作曲线数据。