[发明专利]具有单缸插销式工作臂的起重机及其臂长测量方法和装置

权利要求书

1.一种单缸插销式工作臂的臂长测量方法，其特征在于，包括：

确定随伸缩油缸伸出或缩回的当前节伸缩臂的臂销所插入的前一节臂的臂销孔的位置；

根据所述臂销孔的位置确定当前节伸缩臂的本次最终伸出或缩回长度；

确定各节伸缩臂是否均已伸出或者缩回到目标位置，若是，则累加每节伸缩臂的所述本次最终伸出或缩回长度，计算所述工作臂的当前总臂长。

2.根据权利要求1所述的单缸插销式工作臂的臂长测量方法，其特征在于，

每个所述臂销孔的位置均对应于一个预设百分值；

所述根据臂销孔的位置确定当前节伸缩臂的本次最终伸出或缩回长度包括：确定所述预设百分值与所述当前节伸缩臂的预设可伸缩长度值的乘积值。

3.根据权利要求2所述的单缸插销式工作臂的臂长测量方法，其特征在于，所述确定随伸缩油缸伸出或者缩回的当前节臂的臂销所插入的前一节臂的臂销孔的位置包括：

确定所述伸缩油缸伸出或缩回的距离是否达到预设孔位距离，若达到，则确定所述当前节伸缩臂的臂销是否完全插入到所述前一节臂的臂销孔中，若是，则记录所述臂销孔的位置。

4.根据权利要求2所述的单缸插销式工作臂的臂长测量方法，其特征在于，所述预设百分值及所述预设可伸缩长度值均预先存储于控制器中。

5.根据权利要求1所述的单缸插销式工作臂的臂长测量方法，其特征在于，所述确定各节伸缩臂是否均已伸出或者缩回到目标位置包括：确定各节伸缩臂的臂销是否全部插入到其前一节伸缩臂的臂销孔中。

6.根据权利要求1所述的单缸插销式工作臂的臂长测量方法，其特征在于，在得到所述当前总臂长之后，再伸出或缩回某一节伸缩臂时，则在所述当前总臂长的基础之上，加上所述伸缩油缸的缸销插入需要伸缩的目标臂的缸销孔后的伸出距离或者减去所述伸缩油缸的缸销插入需要伸缩的目标臂的缸销孔后的缩回距离。

7.一种臂长测量装置，用于实现权利要求1至6中任一项所述的臂长测量方法，其特征在于，包括：

伸缩臂位置检测传感器，用于检测所述伸缩油缸的缸销及随所述伸缩油缸移动的当前伸缩臂的臂销可插入或拔出的目标伸缩臂的臂位并生成臂位信号；

长度传感器，用于检测所述伸缩油缸的伸缩长度并生成伸缩长度信号；

臂销位置传感器，用于检测所述当前伸缩臂的臂销的插拔状态并生成臂销插拔状态信号；

缸销位置传感器，用于检测所述伸缩油缸的缸销的插拔状态并生成缸销插拔状态信号；

控制器，与所述伸缩臂位置检测传感器、所述长度传感器、所述臂销位置传感器及所述缸销位置传感器信号连接，用于根据所述臂位信号、所述伸缩长度信号，所述臂销插拔状态信号以及所述缸销状态信号确定每节伸缩臂的伸出长度，再累加每节伸缩臂的所述本次最终伸出或缩回长度以及计算所述工作臂的当前总臂长。

8.根据权利要求7所述的臂长测量装置，其特征在于，所述伸缩臂位置检测传感器包括：

多个触发件，分别设置于每节伸缩臂的臂尾；

感应件，与所述触发件相配合生成，设置于所述伸缩油缸上，用于感应生成代表不同伸缩臂臂位的臂位信号。

9.根据权利要求8所述的臂长测量装置，其特征在于，所述控制器还用于存储预设百分值和每一节伸缩臂的可伸缩长度值，以及计算相应的预设百分值与可伸缩长度值的乘积值。

10.一种起重机，具有单缸插销式伸缩臂，其特征在于，还包括权利要求7至9中任一项所述的臂长测量装置。