[发明专利]机器人眼睛

权利要求书

1.一种机器人眼睛，包括一个眼半球（3）和一个筒形外壳（6），其特征在于：

 A.所述眼半球（3）内腔装有一个CCD摄像机（1），眼半球（3）装在所述筒形外壳（6）内腔前部；

 B.在所述筒形外壳（6）后部内腔中，通过舵机安装架（16）安装两个舵机（15、24）；

 C.所述两个舵机（15、24）分别通过传动机构驱动所述眼半球（3）作上下、左右转动。

2.根据权利要求1所述的机器人眼睛，其特征在于所述眼半球（3）的结构是：一个半球壳体（3′），中央有通孔安装一个眼球体前盖（2），在眼半球壳体（3′）中央安置所述CCD摄像机（1），该CCD摄像机（1）的镜头对准眼球体前盖（2）中央孔。

3.根据权利要求1所述的机器人眼睛，其特征在于所述眼半球（3）通过一个固定板（10）与CCD摄像机（1）的固定底座（7）固定连接；所述固定底座（7）通过半圆形柱件（21）、眼半球支架（19）和T形件（18）固定到舵机安装架（16）上。

4.根据权利要求3所述的机器人眼睛，其特征在于所述传动机构的结构是：所述两个舵机（15、24）的两个舵机转盘（14、17）上的偏心销分别各铰连一根拉杆的一端，每根拉杆均由铰连件（8）、连杆（9）、螺母（11）、双头螺柱（12）、和扁杆件（13）连接构成；其中双头螺柱（12）通过螺母（11）连接连杆（9）和扁杆件（13）构成一根拉杆，使得拉杆长度可调。

5.根据权利要求4所述的机器人眼睛，其特征在于所述驱动眼半球（3）作上下、左右转动的结构是：所述摄像机（1）的固定底座（7）下安装有一个四面有钢球（23）的正方体（22），摄像机（1）的固定底座（7）通过固定件（20）与钢球（23）铰接在一起形成球铰，则眼半球（3）可上下转动；同时，所述半圆柱件（21）与正方体（22）上的钢球（23）铰接在一起形成球铰，则眼半球（3）可左右转动；所述半圆柱件（21）固定在所述眼半球支架（19）上，该眼半球支架（19）通过所述T形件（18）固定在舵机安装架（16）上。