[发明专利]工业机器人碰撞保护方法和装置

权利要求书

1.一种工业机器人碰撞保护装置，其特征在于：包括机器人控制器、电机控制器、示教盒以及继电器，其中机器人控制器与电机控制器进行通讯连接，进行信号的采集和命令发送，机器人控制器的下电控制信号通过继电器与电机控制器进行控制连接，机器人控制器的显示信号接至示教盒。

2.根据权利要求1所述的工业机器人碰撞保护装置，其特征在于：所述机器人控制器包括码盘采集模块、扭矩采集模块、轨迹规划模块以及扩展RAM模块，其中码盘采集模块与电机控制器的编码器接口相连，对编码器的码盘信号进行采集，扭矩采集模块与电机控制器的扭矩接口连接，对电机扭矩信号进行采集，轨迹规划模块的轨迹点控制信号接至电机控制器，扩展RAM模块通过数据线与轨迹规划模块相连，保存轨迹规划模块最近生成的轨迹点。

3.一种工业机器人碰撞保护方法，其特征在于包括以下步骤：

系统启动，机器人控制器的轨迹规划模块生成运动轨迹后发给电机控制器控制电机转动，并将轨迹点保存到扩展RAM模块中；

调用碰撞检测子程序判断是否有碰撞发生，如果发生碰撞，则读取扩展RAM模块中保存的轨迹点信息，控制电机反方向转动；

反向运行一段后给出继电器下电信号，使机器人本体进入下电停机状态，并在示教盒上显示出碰撞警报。

4.按权利要求3所述的工业机器人碰撞保护方法，其特征在于：如果没有发生碰撞，则返回机器人控制器的轨迹规划模块生成运动轨迹步骤，进入下一个执行周期计算下一个轨迹点并控制电机转动。

5.按权利要求3所述的工业机器人碰撞保护方法，其特征在于：调用碰撞检测子程序包括以下步骤：

通过码盘采集模块采集码盘，由码盘求出电机转动的实际速度值和实际加速度值；

通过扭矩采集模块采集电机扭矩，分别对速度、加速度和扭矩分别进行判断，如果三者中有一个以上超过阈值，则碰撞标志置1，否则碰撞标志置0。