[发明专利]一种基于数字分数延时技术的立体匹配方法

权利要求书

1.一种基于数字分数延时技术的立体匹配方法，其特征在于包括如下步骤：首先，将得到的左右视图通过校正算法校正，并转换为灰度图；然后，将转换后的图像中需要测距的目标物体分割出；将从左右视图转换成的灰度图中分割出来的目标分别在垂直方向作投影转换，以生成一维信号；通过全局匹配这两个一维信号，以得到整像素的视差；利用数字分数延时技术，在整像素的视差的基础上，求得亚像素级的视差；最后，通过双目立体视觉方法求得目标物体的深度。

2.如权利要求1所述的基于数字分数延时技术的立体匹配方法，其特征在于，首先，通过双目相机得到左右视图；通过RAC(径向排列约束)两步校正法对左右视图进行校正，得到校正后的图像，并将所述校正后的图像转换为灰度图；最后，将需要测距的目标分割出来，并将需要测距的目标之外的图像部分置为黑色，即取值为0。

3.如权利要求2所述的基于数字分数延时器的立体匹配方法，其特征在于，在得到校正后灰度图像后，将左右视图中的目标在垂直方向上的像素灰度值分别累加，以得到左一维信号left[n]和右一维信号right[n]，n为大于零的自然数。

4.如权利要求3所述的基于数字分数延时器的立体匹配方法，其特征在于，当E[Δn]＝∑|right[n+Δn]-left[n]|最小时，能求得整像素的视差Δn。

5.如权利要求1和4中任一项所述的基于数字分数延时技术的立体匹配方法，其特征在于，获得整像素视差后，将右一维信号平移整像素视差Δn得到信号right[n+Δn]，将左一维信号left[n]通过响应函数为的数字分数延时器，然后通过最小化E[Δt]＝∑|left[n]*h_d[n]-right[n+Δn]|，求得亚像素视差Δt。

6.如权利要求5所述的基于数字分数延时技术的立体匹配方法，其特征在于，采用梯度下降法最小化E[Δt]＝∑|left[n]*h_d[n]-right[n+Δn]|。

7.如权利要求1、4、5、6中任一项所述的基于数字分数延时技术的立体匹配方法，其特征在于：所述目标物体的深度值通过如下方法获得：将整像素视差Δn与亚像素视差Δt相加，得到两个视图的视差d，再根据双目立体视觉的公式z＝f*(1+D/d)，其中D为基线距离，d为视差，f为焦距，即可求得目标物体最后所需的深度值z。