[发明专利]基于介电型EAP驱动的机器人垂直弹跳机构

权利要求书

1. 一种基于介电型EAP驱动的机器人垂直弹跳机构，其特征在于：

包括底座（13）、垂直固定于底座（13）上的侧导柱（15）、安装于侧导柱上可沿侧导柱上下自由移动的上盖板（1）；

还包括安装于上盖板（1）的由左固定杆（16）、右固定杆（8）、上导向槽（5）、下导向槽（6）组成的EAP驱动器安装框；

还包括安装于EAP驱动器安装框内的EAP驱动器组件，EAP驱动器组件包括滑动杆（3）、两面涂有电极（4）的EAP驱动器、棘爪安装杆（9）、驱动棘爪（23）；上述滑动杆（3）安装于EAP驱动器安装框的上导向槽（5）与下导向槽（6）之间 ，EAP驱动器一端与滑动杆（3）固连，另一端与右固定杆（8）固连并安装于上导向槽（5）与下导向槽（6）之间，棘爪安装杆（9）一端穿过右固定杆（8）上的导向孔并与滑动杆（3）固连；上述驱动棘爪（23）通过第三小圆柱销（20）安装于棘爪安装杆（9）上，并且通过安装于棘爪背面的弹簧丝（22）提供预压力，通过安装于棘爪正面的第二小圆柱销（21）限位；

还包括固定于底座（13 ）上的中心导柱（14），还包括通过推力轴承（2）安装于上盖板（1）中心的通过中心盲孔与中心导柱（14）配合的中心圆柱凸轮（24）；中心圆柱凸轮（24）上端外表面具有与上述驱动棘爪（23）配合的棘轮结构；中心圆柱凸轮（24）下部外表面具有螺旋形凹槽结构，螺旋形凹槽沿中心圆柱凸轮360度展开为两条斜凹槽和两条竖直凹槽，一条斜凹槽的末端与另一条斜凹槽的首端各通过一条竖直凹槽连接；

还包括通过第一小圆柱销（18）固定于上盖板（1）的支撑板（19），支撑板（19）上安装有与中心圆柱凸轮（24）的棘轮结构配合的止动棘爪（17）；通过安装于止动棘爪背面的弹簧丝给止动棘爪（17）提供预压力；

该基于介电型EAP驱动的机器人垂直弹跳机构还包括两个对称固定于相应侧导柱（15）上的与中心圆柱凸轮（24）的凹槽配合的凸起杆；

   该基于介电型EAP驱动的机器人垂直弹跳机构还包括两个铰接于上盖板（1）和底座（13）之间的折杆机构，每个折杆机构包括一根一端与上盖板（1）通过第一圆柱销（31）铰接的上斜杆（10）、一根一端与底座（13）通过第二圆柱销（30）铰接的下斜杆（12），且上斜杆（10）与下斜杆（12）之间通过第三圆柱销（11）相互铰接；两个折杆机构之间通过水平拉伸弹簧（25）连接。

2. 根据权利要求1所述的基于介电型EAP驱动的机器人垂直弹跳机构，其特征在于：上述第一圆柱销（31）、第二圆柱销（30）、第三圆柱销（11）上安装有用于铰接定位的卡簧（26）。

3. 根据权利要求1所述的基于介电型EAP驱动的机器人垂直弹跳机构，其特征在于：上述水平拉伸弹簧（25）安装于第三圆柱销（11）上。