[发明专利]一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法

权利要求书

1.一种具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于实现如下：对陀螺信号和抖动信号进行差频采样，即陀螺和抖动信号的采样频率低于两倍的抖动信号的抖动频率，得到陀螺角增量G_av和抖动角增量D_av，分别对陀螺角增量G_av和抖动角增量D_av进行累加，得到陀螺角度G_a和抖动角度D_a；然后更新抖动频率f_d，再采用最小二乘法更新相位差及比例系数k_d；最后采用数字移相滤波器根据f_d和对抖动角度D_a进行数字移相，并由k_d以及数字移相滤波器增益系数K对陀螺角度G_a进行去抖，差分还原成角增量输出。

2.根据权利要求1所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述更新抖动频率f_d的方法为：当达到抖动频率f_d的更新周期时，判断抖动角度D_a与上次更新周期内计算出的D_a的平均值D_a0之差若大于阈值TH_d，则频率计数标志置位；若小于-TH_d，则频率计数标志清零，并且频率计数值加1；当到达更新周期时，频率计数值除以更新周期值即为f_d的更新值。

3.根据权利要求2所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述抖动频率f_d的更新周期为3秒钟。

4.根据权利要求2所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述阈值TH_d的大小为抖动角度D_a振幅的一半。

5.根据权利要求1所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述更新相位差及比例系数k_d方法为：在达到和k_d的更新周期时，认为抖动信号为正弦波，先对陀螺角增量G_av去除均值得到G_av1，然后利用最小二乘法，分别对G_av1的振幅A_g和相位以及抖动角增量D_av的振幅A_d和相位进行拟合，再按照(1)式得到更新后的和k_d，

6.根据权利要求5所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述的更新和k_d的周期是1分钟，计算和k_d的周期为0.025秒，当达到更新周期时，将这一周期内计算的和k_d的平均值作为更新结果。

7.根据权利要求1所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述数字移相器采用一阶数字滤波器，传递函数为

F(s)=1+τ2s1+τ1s---(2)]]>

根据f_d和数字移相滤波器传递函数中分母的一阶参数τ₁和分子的一阶参数τ₂的计算公式为

再将(2)式按照双线性变换法转换成一阶数字滤波器。

8.根据权利要求1所述的具有自适应能力的机抖激光陀螺实时去抖方法，其特征在于：所述对对陀螺角度G_a按照(4)式进行，去抖后得到G_aout，其中K是数字移相器的增益系数，最后再对G_out进行差分得到陀螺角增量，

Gaout=Ga-kdKDaz---(4).]]>