[发明专利]分拣机械手结构和产品分拣系统

说明书

技术领域

本发明涉及分拣设备技术领域，尤其涉及一种分拣机械手结构和产品分拣系统。

背景技术

目前，机械手结构在工业中的应用越来越普遍，其在工业自动化生产中所起的作用越来越大，对提高生产效率有着非常重要的意义。现有的应用于工件的分拣系统的机械手结构，需要人工视觉判断工件是否合格，然后由操作工人控制机械手结构对工件进行分拣，现有技术自动化程度不高，生产效率低。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种自动化程度较高、可以提高生产效率的分拣机械手结构。

本发明的另一个目的是提供一种自动化程度较高、可以提高生产效率的产品分拣系统。

一种分拣机械手结构，包括机械手本体，还包括用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；摄像头捕获流水线上的产品图像，图像控制器处理该产品图像，找出待分拣产品，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，机械手本体从流水线上取出将该待分拣产品。

其中，机械手本体还包括第一驱动装置、第一机械手、第一气缸连接杆、第一气缸安装块，第一驱动装置通过第一气缸连接杆驱动连接第一机械手，第一驱动装置通过第一气缸安装块固定在机械臂的一端。

其中，机械手本体还包括第二驱动装置、第二机械手、第二气缸连接杆、第二气缸安装块，第二驱动装置通过第二气缸连接杆驱动连接第二机械手，第二驱动装置通过第二气缸安装块固定在机械臂的另一端。

其中，第一机械手和第二机械手均设置为真空吸盘或机械爪，第一驱动装置和第二驱动装置均设置为液压缸或气缸。

其中，机械手本体还包括电机支架、传感器结构，驱动电机位于电机支架的内部，传感器结构包括感应片、传感器、传感器垫架，感应片与传感器连接，感应片与机械臂触接，传感器通过传感器垫架与电机支架固定连接。

一种产品分拣系统，包括机架、设置在机架上的流水线，还包括机械手结构，机械手结构设置在流水线的旁侧；机械手结构包括机械手本体、用于驱动机械手本体运动的三维调节装置、机器视觉导航及控制系统，三维调节装置设置在机械手本体的下面，三维调节装置包括驱动机械手本体沿X轴方向运动的X轴调节装置、驱动机械手本体沿Y轴方向运动的Y轴调节装置、驱动机械手本体沿Z轴方向运动的Z轴调节装置，机械手本体包括驱动电机、机械臂，驱动电机驱动连接机械臂，机器视觉导航及控制系统包括用于捕获产品图像的摄像头、用于处理产品图像的图像控制器、用于控制三维调节装置运动和驱动电机运动的运动控制器，三维调节装置、驱动电机与运动控制器电连接，摄像头与图像控制器电连接，图像控制器与运动控制器电连接；摄像头捕获流水线上的产品图像，图像控制器处理该产品图像，找出待分拣产品，运动控制器控制三维调节装置运动和驱动电机运动，机械手本体从流水线上取出将该待分拣产品。

其中，还包括用于驱动摄像头运动的三维驱动装置，三维驱动装置与运动控制器电连接，三维驱动装置位于流水线的上方，摄像头设置在三维驱动装置下面，三维驱动装置包括驱动摄像头沿X轴方向运动的X轴驱动装置、驱动摄像头沿Y轴方向运动的Y轴驱动装置、驱动摄像头沿Z轴方向运动的Z轴驱动装置。 

其中，还包括设置在流水线旁侧的导轨，导轨上设置有由运动控制器控制移动的光源底座，光源底座上面设置有由运动控制器控制亮度的照明光源，光源底座、照明光源与运动控制器电连接。

其中，机械手本体还包括第一驱动装置、第一机械手、第一气缸连接杆、第一气缸安装块，第一驱动装置通过第一气缸连接杆驱动连接第一机械手，第一驱动装置通过第一气缸安装块固定在机械臂的一端；机械手本体还包括第二驱动装置、第二机械手、第二气缸连接杆、第二气缸安装块，第二驱动装置通过第二气缸连接杆驱动连接第二机械手，第二驱动装置通过第二气缸安装块固定在机械臂的另一端；第一机械手和第二机械手均设置为真空吸盘或机械爪，第一驱动装置和第二驱动装置均设置为液压缸或气缸。