[发明专利]仿人机械手

权利要求书

1.一种仿人机械手，其特征在于：具有两个摆动副的食指、中指、无名指、小拇指，具有三个摆动副的大拇指分别与手掌壳体固定连接，其中食指、中指、无名指、小拇指结构相同，各关节的摆动副包括一台电动机。

2.根据权利要求1所述的仿人机械手，其特征在于食指结构是：第一电动机与第一减速器固定连接，第一减速器与中指节固定连接，第一减速器的输出轴与指头固定连接；第二电动机与第二减速器固定连接，第二减速器与基指节固定连接，第二减速器的输出轴与中指节固定连接。

3.根据权利要求1所述的仿人机械手，其特征在于大拇指结构是：第一电动机第一减速器固定连接，第一减速器与中指节固定连接，第一减速器的输出轴与指头固定连接；第二电动机与第二减速器固定连接，第二减速器与下指节固定连接，第二减速器的输出轴与中指节固定连接；第三电动机安装在第三减速器上，第三减速器与拇指基指节固定连接，第三减速器的输出轴与下指节固定连接。

4.根据权利要求2或3所述的仿人机械手，其特征在于减速器结构是：电动机与中固定板固定连接，轴三两端分别与中固定板和下固定板固定连接，轴二两端分别与上固定板、下固定板固定连接，轴一两端分别与上固定板、中固定板固定连接，输出轴通过轴承与上固定板转动连接，齿轮一与电动机的输出轴固定连接，齿轮二空套在轴三上，齿轮三空套在轴二上，齿轮五空套在轴一上，齿轮四空套在输出轴上，齿轮六与输出轴固定连接，齿轮一与齿轮二啮合，齿轮二与齿轮三啮合，齿轮三与齿轮四啮合，齿轮四与齿轮五啮合，齿轮五与齿轮六啮合，电动机为伺服电机。

5.根据权利要求1或2或3所述的仿人机械手，其特征在于：手掌壳体下底与法兰盘固定连接。