[发明专利]确定在光学对象初始化追踪过程中使用的参考特征的方法以及对象初始化追踪方法

权利要求书

1.一种确定在光学对象初始化追踪过程中使用的参考特征的方法，所述方法包括如下步骤：

a)利用至少一个摄相机捕获现实环境的或通过绘制待追踪的现实对象的虚拟模型而合成地生成的至少一个当前图像，并从所述至少一个当前图像提取当前特征，

b)提供适用于光学对象初始化追踪过程中的参考特征，

c)将多个所述当前特征与多个所述参考特征相匹配，

d)基于数个相匹配的当前特征和参考特征，估计与所述当前图像相关联的至少一个参数，并对与所述当前特征之一相匹配的每一个所述参考特征确定它们是正确匹配还是错误匹配，

e)其中，多次迭代处理步骤a)到d)，其中，在每一个相应的迭代循环的步骤a)中，由至少一个摄像机捕获相应的新的当前图像，并且关于所述相应的新的当前图像处理步骤a)到d)，以及

f)确定关联到正确匹配的参考特征和/或错误匹配的参考特征的至少一个指示符，其中，根据所述相应的参考特征分别隔多长时间正确匹配一次或错误匹配一次来确定所述至少一个指示符。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

所述指示符是关联到所述参考特征的权重。

3.如权利要求2所述的方法，其中，

在所述相应的参考特征正确匹配时，所述参考特征的所述权重增大。

4.如权利要求2或3所述的方法，其中，

在所述相应的参考特征错误匹配时，所述参考特征的所述权重减小。

5.如权利要求2至4之一所述的方法，其中，

如果所述参考特征之一没有匹配，则不更新其权重。

6.如权利要求1至5之一所述的方法，其中，

在步骤d)中，所述方法包括，考虑所估计的至少一个参数，将所述当前图像的至少一个特性与提供所述参考特征的参考图像的至少一个特性进行比较，并基于该比较验证所估计的至少一个参数，以及

其中，如果所估计的至少一个参数是经验证的，则更新所述至少一个指示符。

7.如权利要求6所述的方法，其中，

在考虑所估计的至少一个参数将所述当前图像的至少一个特性与所述参考图像的至少一个特性进行比较时，确定表示比较结果的验证分数值，并且如果所述验证分数值等于或大于验证阈值，则所估计的至少一个参数是经验证的。

8.如权利要求7所述的方法，还包括

确定关联到正确匹配的每一个所述参考特征和/或错误匹配的每一个所述参考特征的至少一个第一指示符和第二指示符，所述第一和第二指示符表示捕获多个当前图像时不同的相应情况。

9.一种利用参考特征的对象初始化追踪方法，所述方法包括如下步骤：

-利用至少一个摄像机捕获至少一个第二当前图像并从所述至少一个第二当前图像提取当前特征，

-提供适用于光学对象初始化追踪过程中的参考特征，并提供关联到每一个所述参考特征的至少一个指示符，所述指示符根据如前述权利要求之一所述的方法确定，

-将所述指示符用于待与所述至少一个第二当前图像的当前特征相匹配的参考特征的选择或优先级排序，并在对象初始化追踪过程中使用所选择的或经优先级排序的参考特征。

10.如权利要求9所述的方法，还包括如下步骤：

利用所述至少一个第二当前图像的当前特征更新关联到正确匹配的参考特征和/或错误匹配的参考特征的所述至少一个指示符。