[实用新型]串联结构谐波减速器

权利要求书

1.一种串联结构谐波减速器，包括壳体、输入轴、第一级谐波减速器和第二级谐波减速器，其特征在于，

所述第一级谐波减速器包括第一级刚轮、第一级柔轮和第一级波发生器，所述第一级刚轮与所述壳体连接，所述第一级刚轮套于所述第一级柔轮外并与第一级柔轮内啮合，所述第一级波发生器位于第一级柔轮的开口端内并与所述输入轴连接，所述第一级柔轮的另一端的直径向轴心收缩并延伸形成第一连接部；

所述第二级谐波减速器包括第二级刚轮、第二级柔轮和第二级波发生器，所述第二级刚轮与所述壳体连接，所述第二级柔轮位套于第二级刚轮内并与第二级刚轮内啮合，所述第二级波发生器位于所述第二级柔轮内，所述第二级波发生器与驱动其转动的所述第一连接部连接。

2.如权利要求1所述的串联结构谐波减速器，其特征在于，所述第二级柔轮的输出端具有一用于键连接输出轴的第二连接部。

3.如权利要求2所述的串联结构谐波减速器，其特征在于，所述第二级柔轮连接第二级波发生器一侧与第二级柔轮连接输出轴一侧互不相通。

4.如权利要求1所述的串联结构谐波减速器，其特征在于，所述壳体上套设有轴承和传动部件，所述传动部件为齿轮、链轮或齿形带。