[实用新型]双速比谐波传动减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种谐波传动减速器，尤其涉及一种双速比谐波传动减速器。

背景技术

谐波传动减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种机械传动器。谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮和刚轮。三个构件任意固定一个，其余两个一个为主动，另一个为从动，可实现减速或增速(固定传动比)，也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。如以刚轮固定不动，以波发生器为主动件，柔轮为从动件，波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转便使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的轮齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。波发生器的连续转动，使啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，这种运动称为错齿运动，错齿运动使输入转动变为输出运动。

当刚轮固定，波发生器作为主动件，柔轮作为从动件时，其减速比为：减速比＝柔轮齿数/(刚轮齿数-柔轮齿数)；当波发生器固定，刚轮作为主动件，柔轮作为从动件时，其减速比为：减速比＝刚轮齿数/柔轮齿数。

谐波传动具有传动比大且范围广、精度高、空回力小、承载能力大、体积小、重量轻、传动效率高、传动平稳、噪声小、可向密闭空间传递运动等优点，近年来应用越来越广泛。

在有些应用场合，往往需要同一个谐波传动减速器能够输出两种速度。使用变频技术控制电机的转速可以实现这个功能，但是变频精度要求很高，而且采用变频控制较为复杂，成本较高。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，本实用新型的目的是提供一种双速比谐波传动减速器，可以输出两种减速比，能够同时满足输出转速高或输出转速低两种实际需求。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种双速比谐波传动减速器，包括带有内齿的刚轮、波发生器、柔轮和连接第二电机的圆柱齿轮，所述波发生器与第一电机连接，所述柔轮连接输出轴，所述刚轮外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮与所述刚轮外圈的外齿啮合。当第一电机工作时，第二电机自锁；第二电机工作时，第一电机自锁。从而输出两种不同的减速比。

作为优选，所述刚轮的内齿数等于所述刚轮的外齿数。

作为优选，所述柔轮的齿数比所述刚轮的内齿数少2个。

本实用新型的双速比谐波传动减速器的有益效果在于，通过所述第一电机和第二电机的切换，双速比谐波传动减速器的输出轴可以输出两种速度，能够同时满足输出转速高或输出转速低两种实际需求，而且其结构紧凑，成本低。

附图说明

图1是本实用新型实施例的双速比谐波传动减速器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的实施例。

如图1所示的本实施例的双速比谐波传动减速器的结构示意图，双速比谐波传动减速器包括带有内齿的刚轮11、波发生器12、柔轮13和连接第二电机16的圆柱齿轮17，所述波发生器12与第一电机14连接，所述柔轮13连接输出轴15，所述刚轮11外圈还设有外齿，所述圆柱齿轮17与所述刚轮11外圈的外齿啮合。

当第一电机14工作时，第二电机16自锁，此时第一电机14带动波发生器12旋转，圆柱齿轮17固定，刚轮11固定，柔轮13带动输出轴15转动。此时的减速比为：减速比i₁＝Z₁/(Z₂-Z₁)，其中，Z₁代表柔轮13的齿数，Z₂代表刚轮11的内齿数。很多情况下，Z₂-Z₁＝2，即所述柔轮13的齿数比所述刚轮11的内齿数少2个。