[实用新型]全自动电池片印刷机抓片机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全自动电池片印刷机抓片机械手，尤其是对太阳能电池硅片实现抓取、传送的机械手。 

背景技术

太阳能电池片印刷系统作为专用的生产设备广泛的应用在太阳能电池硅片的生产行业，机械手是一种成熟的物料传输装置，目前已经在生产线上大规模的应用，但传统的用于抓取硅片等轻、薄、易碎类物料的机械手在工作传输时只能运送单片物料，采用真空吸附方式从物料上方直接接触取片，造成物料的挤压或震动以致破损，从而降低物料传输效率，不适应大批量生产的需要。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑、精度高、动作快、能够实现两组物料同步传送、避免抓取过程中物料受到挤压、震动的全自动电池片印刷机抓片机械手。 

本实用新型采用如下技术方案： 

本实用新型是在现有技术的基础上改进而成，主要改进点为：第一、在水平运动机构中增设了前手机构和后手机构；第二、在爪片下端增设一个托片，使抓片手只与物料的下表面接触。 

其具体技术方案如下： 

本实用新型包括垂直运动机构和水平运动机构，其特征在于在水平运动机构中设有前手机构和后手机构，所述的前手机构和后手机构的结构相同，其中所述前手机构包括一对爪片安装梁、手爪座、爪片、传感器安装板、磁栅及感应片；在所述手爪座的下表面设置有一对平行的爪片安装梁，在每一个爪片安装梁的一侧表面均布有2-5对爪片，前手机构和后手机构分别与相应的X向直线电机的动子固定连接；所述前手机构上的爪片安装梁的2-5对爪片与所述后手机构上的爪片安 装梁的2-5对爪片一一对应的构成第一组抓片手，所述前手机构上的爪片安装梁上的2-5对爪片与后手机构上的爪片安装梁上的2-5对爪片一一对应的构成第二组抓片手；传感器安装板、磁栅及感应片分别设置在手爪座的侧壁上；在所述爪片的下端设置有托片。 

本实用新型的工作原理是： 

本实用新型通过两组抓片手同时对两组物料进行操作，两组物料的抓取、传输动作同步实现，实现多个物料的同时传送，提高了工作效率。抓放物料时，本实用新型机械手通过爪片上的托片与物料下表面接触，物料受机械手单向施力，这种持片方式避免了物料可能造成的挤压、震动，降低了物料破损率；垂直运动机构由Z向直线电机驱动，通过连接板带动组合法兰体，组合法兰体带动X向安装座，实现机械手的抬升、下降动作；并通过磁栅、触发板、零位传感器实现闭环控制，保证机械手工作时高速运动和运动的准确性，对称设置在安装板两侧的气缸承担整个机械手的重力载荷，并在机械手处于突然断电情况下起到缓冲保护功能，且垂直方向行程、速度可调整；水平运动机构由相应的X向直线电机的动子驱动前手机构和后手机构，实现机械手的取、放、传递物料动作，并通过磁栅、感应片实现闭环控制，保证机械手工作时的准确性，通过调整调平螺钉保证调整连接座的水平，从而保证抓取物料的一致性，且水平方向行程、速度可调整。 

本实用新型积极效果如下：本实用新型结构紧凑、精度高、动作快、能够实现两组物料同步传送、避免抓取动作中物料受到挤压、震动；使用本实用新型工作安全可靠，工作效率高，适于大批量生产的需要。 

附图说明

附图1为本实用新型结构示意图； 

附图2-1为垂直运动机构纵向剖视图； 

附图2-2为垂直运动机构轴测图； 

附图3-1为水平运动机构局部剖视图； 

附图3-2为前(后)手机构的结构示意图； 

附图3-3为水平运动机构的轴测图； 

附图4-1为本实用新型机械手在等待位置示意图； 

附图4-2为同步运动至取料位置示意图； 

附图4-3为下降取料示意图； 

附图4-4为收手取料示意图； 

附图4-5为取料后抬升示意图； 

附图4-6为同步运动至放料位置示意图； 

附图4-7为下降放料示意图； 

附图4-8为松手放料示意图； 

附图4-9为放料后抬升示意图； 

附图4-10为同步动动至等待位置示意图。