[实用新型]肘关节驱动安装结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可用于机器人小臂或假肢小臂的肘关节驱动安装结构。 

背景技术

目前，在机器人小臂结构或假肢小臂结构的设计上，采用各种驱动结构来实现小臂在负载状态下的弯曲与伸展动作。由于小臂的整体外形尺寸不能设计得很大，要有一定的仿生性，所以，如何在有限的结构空间内实现对小臂具有一定载荷条件下的高效驱动，是本领域技术人员需要解决的问题。 

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述问题而提供一种小臂肘关节驱动安装结构。 

为达上述目的，本实用新型的小臂肘关节驱动安装结构是一种演化的摆动导杆机构，由大臂、小臂和贯通式直线步进电机组成；其中，大臂和小臂用肘关节铰链铰接在一起，大臂上设有上铰链支座，小臂上设有下铰链支座，贯通式直线步进电机的机体铰接在大臂的上铰链支座上，贯通式直线步进电机的螺杆前端铰接在小臂的下铰链支座上。 

当贯通式直线步进电机工作时，螺杆在电机体中实现前后移动，进而带动小臂绕肘关节铰链转动，以此实现小臂的弯曲与伸展运动。 

本实用新型的优点在于：采用了一种新型小臂肘关节驱动方式和结构方式，其结构紧凑，输出力矩大，传动效率高，不会发生运动干涉。 

附图说明

图1.a是本实用新型小臂处于初始位置时的原理示意图； 

图1.b是本实用新型小臂处于某运动位置时的原理示意图。 

图例说明：1--大臂；2--小臂；3--直线步进电机的机体；4--上铰链支座；5--直线步进电机的螺杆；6--下铰链支座；7--肘关节铰链。 

具体实施方式

本实用新型的小臂肘关节驱动安装结构的原理如图1所示。 

本实用新型的小臂肘关节驱动安装结构是一种演化的摆动导杆机构，由大臂1、小臂2和贯通式直线步进电机组成；其中，大臂1和小臂2用肘关节铰链7铰接在一起，大臂1上设有上铰链支座4，小臂2上设有下铰链支座6，贯通式直线步进电机的机体3铰接在大臂1的上铰链支座4上，贯通式直线步进电机的螺杆5前端铰接在小臂2的下铰链支座6上。 

当贯通式直线步进电机工作时，螺杆5在电机的机体3中实现前后移动，进而带动小臂2绕肘关节铰链7转动，以此实现小臂2的弯曲与伸展运动。