[实用新型]复合轮-履-曲腿的越障行走系统

权利要求书

1.一种复合轮-履-曲腿的越障行走系统，包括车体，其特征在于，该车体的两侧包裹能带动车体前进的主动式履带结构或支持车体滑行的被动式无驱动履带结构，车体的两侧还安装有至少4个车轮，该履带结构中的履带轮直径小于车轮的直径；每一车轮分别通过驱动轴与车体连接，每个车轮的驱动轴上还枢接有一根伸缩杆，每一伸缩杆上固定连接曲腿。

2.根据权利要求1所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述曲腿为至少一条，且曲腿的曲率、腿长固定或可变。

3.根据权利要求1所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述车体的两侧安装六个车轮。

4.根据权利要求1所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述伸缩杆为液压伸缩杆或机械伸缩杆。

5.根据权利要求1所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述曲腿的外面套设曲腿套。

6.根据权利要求5所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述曲腿套上设置防滑钉。

7.一种复合轮-履-曲腿的群串越障行走系统，其特征在于，包括若干首尾相连的车体，该车体的两侧包裹能带动车体前进的主动式履带结构或支持车体滑行的被动式无驱动履带结构，车体的两侧还安装有至少4个车轮，该履带结构中的履带轮直径小于车轮的直径；每一车轮分别通过驱动轴与车体连接，每个车轮的驱动轴上还枢接有一根伸缩杆，每一伸缩杆上固定连接曲腿；每一车体的前方设置有与另一辆车体连接用的插入杆，每一车体的尾部设置有连接用的插入孔，每一车体的尾部还设有锁紧插入杆的锁紧装置。

8.根据权利要求7所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述伸缩杆为液压伸缩杆或机械伸缩杆。 

9.根据权利要求7所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述曲腿的外面套设曲腿套。

10.根据权利要求9所述的复合轮-履-曲腿的越障行走系统，其特征在于，所述曲腿套上设置防滑钉。