[实用新型]一种遥控轮式移动机器人平台

权利要求书

1.一种遥控轮式移动机器人平台，包括平台车架(28)、车载电子设备和地面遥控控制台(27)，其特征是：所述的平台车架(28)采用箱式结构，所述的车载电子设备安装在所述的平台车架(28)的箱体内，在所述的平台车架(28)上设有工作装置支座，在所述的平台车架(28)内设有蓄电池(1)，在所述的平台车架(28)两侧分别设有通过传动轴(2)传动的前后两个驱动轮(29)，在所述的平台车架(28)两侧的所述的驱动轮(29)分别有一个所述的驱动轮(29)通过减速机(6)与牵引电机(4)传动连接，所述的牵引电机(4)设有牵引电机驱动器(3)和电磁制动器(5)，工作电机(9)连接有工作电机驱动器(10)和液压泵(11)，所述的液压泵(11)连接有液压油箱(13)和油源块(12)，所述的牵引电机驱动器(3)和工作电机驱动器(10)与所述的车载电子设备电连接。

2.根据权利要求1所述的遥控轮式移动机器人平台，其特征是：所述的车载电子设备为整车控制器(15)、GPS系统(17)、惯性导航系统(18)、无线通讯系统(20)、前置IP摄像头(16)、后置IP摄像头(8)和前后安装的多个超声波传感器(7)，所述的整车控制器(15)通过CAN总线(19)与牵引电机驱动器(3)、工作电机驱动器(10)、GPS系统(17)、惯性导航系统(18)、无线通讯系统(20)、前置IP摄像头(16)、后置IP摄像头(8)和超声波传感器(7)电相连，所述的整车控制器(15)通过所述的无线通讯系统(20)与所述的地面遥控控制台(27)无线连接。

3.根据权利要求1或2所述的遥控轮式移动机器人平台，其特征是：所述的牵引电机(4)上安装有相对型旋转编码器，牵引电机、旋转编码器和电磁制动器分别与电机驱动器相连接，所述的电机驱动器采集电机的转速和控制电机制动，并输出U、V、W三相电流对电机进行变频控制。

4.根据权利要求2所述的遥控轮式移动机器人平台，其特征是：所述的前置IP摄像头(16)和后置IP摄像头(8)将光信号转变为视频信号再将其编码压缩成MPEG4的数字格式，再通过无线网桥将编码压缩后的视频信号传输到所述的地面遥控控制台(27)，经过解码后将视频信号显示在所述的地面遥控控制台(27)的屏幕上。

5.根据权利要求1或2所述的遥控轮式移动机器人平台，其特征是：所述的地面遥控控制台(27)发出遥控信号，无线网桥接收后通过CAN/以太网转换模块将遥控信号转化为CAN总线(19)的数据格式，并通过CAN总线(19)传输给所述的整车控制器(15)，所述的整车控制器(15)再根据遥控信号发出执行命令，从而实现遥控操作。