[实用新型]上肢康复机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种用于偏瘫上肢的上肢康复机器人，本实用新型属于康复医疗器械领域。

背景技术

目前偏瘫上肢的患者的后期训练治疗，是通过康复治疗师人工辅助运动训练，需要消耗大量的人力资源和时间，而且患者的训练强度得不到满足，训练效率低。对于脑血管或严重的脑外损伤引起的上肢偏瘫患者训练是很不利的，会担误最好的治疗时期。

实用新型内容

本实用新型要解决偏瘫上肢患者训练问题在于提供一种用于偏瘫上肢的上肢康复机器人，患者通过自身肌力调节手臂架的运动速度与方向，手臂架上的每一个关节的传感器会记录患者的运动位置并将数据传输到计机算上，同时在计算机虚拟的环境上实时模拟人体上肢的运动规律的训练。

为了实现上述目的，本实用新型采取如下技术方案。上肢康复机器人包括1底座、2升降柱、3挡板、4上肢支杆、5肩支杆、6尼龙绳1、7上臂支架、8上臂支杆、9上肘支杆、10下肘支杆、11手腕支架、12手柄、13压力传感器、14上臂调节器、15前臂调节器、16上臂托架、17前臂托架、18角度传感器1、19角度传感器2、20角度传感器3、21角度传感器4、22角度传感器5、23角度传感器6、24上臂绑带、25前臂绑带、26弹簧插销、27尼龙绳2、28滑轨、29滑轨支架。

上肢支杆(4)与肩支杆(5)通过活动轴承连接，肩支杆(5)与上臂支架(7)通过活动轴承连接，上臂支架(7)与上臂支杆(8)通过活动轴承连接，上臂支杆(8)与上肘支杆(9)通过活动轴承连接，上肘支杆(9)与下肘支杆(10)通过活动轴承连接，下肘支杆(10)与前臂调节器(15)通过活动轴承连接，手腕支架(11)与手柄(12)通过活动轴承连接，患者的上臂固定在上臂托架(16)，前臂固定在前臂托架(17)，这样患者上肢运动时，使到所有连接的活动轴承运动，安装在各个轴承的角度传感器(18、19、20、21、22、23)会记录各个方向移动的位置，手柄(12)里安装压力传感器(13)，这些传感器将数据传输到计机算上，在上臂支杆(8)上安装上臂调节器(14)，以及在前臂托架(17)安装前臂调节器(15)，用于克服手臂重量。

只要患者通过自身肌力调节手臂架的运动速度与方向，传感器会记录运动位置并将数据传输到计机算上，同时在计算机虚拟的环境上实时模拟人体上肢的运动规律的训练。

附图说明

附图1为实用新型总体结构正视图1

附图2为实用新型总体结构侧视图2

附图3为上臂调节器的剖面图3

附图4为前臂调节器的剖面图4

具体实施方式：

图1和图2是实用新型总体结构图，在图1中上肢支杆(4)与肩支杆(5)通过活动轴承连接，肩支杆(5)与上臂支架(7)通过活动轴承连接，上臂支架(7)与上臂支杆(8)通过活动轴承连接，上臂支杆(8)与上肘支杆(9)通过活动轴承连接，上肘支杆(9)与下肘支杆(10)通过活动轴承连接，下肘支杆(10)与前臂调节器(15)通过活动轴承连接，手腕支架(11)与手柄(12)通过活动轴承连接，患者的上臂固定在上臂托架(16)，前臂固定在前臂托架(17)，这样患者上肢运动时，使到所有连接的活动轴承运动，安装在各个轴承的角度传感器(18、19、20、21、22、23)会记录各个方向移动的位置，患者对手柄(12)施加压力时，压力传感器(13)记录手的握力数据，这些角度传感器(18、19、20、21、22、23)和压力传感器(13)将数据传输到计机算上，计算机便能识别手的运动情况。在上臂支杆(8)上安装上臂调节器(14)，以及在前臂托架(17)安装前臂调节器(15)，用于克服手臂重量。

图3是上臂调节器的剖面图，丝杆1(14_1)、丝杆接头1(14_2)、弹簧1(14_3)、尼龙绳接头1(14_4)、铝方管1(14_5)，先将丝杆接头1(14_2)安装到弹簧1(14_3)里，再将丝杆1(14_1)安装在丝杆接头1(14_2)，弹簧1(14_3)的另一头安装尼龙绳接头1(14_4)，尼龙绳(6)固定在尼龙绳接头1(14_4)，然后整个弹簧1(14_3)安装在铝方管1(14_5)里，尼龙绳(6)绕过上臂支架(7)的上轴，固定在上臂支杆(8)的下方，通过旋转丝杆1(14_1)，使弹簧1(14_3)拉伸或者收缩，从而将上臂支杆(8)向上提或向下降，克服上臂的重量。